[發(fā)明專利]一種基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811493027.3
• 申請(qǐng)日: 2018-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN109459773B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳劍波;邱偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都路行通信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/45
• 分類號(hào): G01S19/45
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 韓雪

1.一種基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽車三軸加速度、汽車三軸角速度和GNSS原始數(shù)據(jù)；

S2：計(jì)算汽車三軸加速度方差并通過三軸加速度方差計(jì)算離散程度，通過離散程度判斷汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

S3：計(jì)算汽車在預(yù)設(shè)時(shí)間T內(nèi)最大加速度；

S4：通過汽車三軸角速度積分計(jì)算轉(zhuǎn)彎角速度；

S5：對(duì)GNSS中的HDOP進(jìn)行過濾；

S6：將S2-S5中計(jì)算出的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合；

S7：通過S6中整合的數(shù)據(jù)過濾汽車在靜止?fàn)顟B(tài)、低速狀態(tài)、高速狀態(tài)和HDOP突變下的定位點(diǎn)位；

S8：輸出過濾后的定位點(diǎn)點(diǎn)位。

2.如權(quán)利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，步驟S2中，所述計(jì)算汽車三軸加速度方差具體包括計(jì)算平均數(shù)，公式為：其中，a1，a2…an為采集到的單組數(shù)據(jù)，n為采集數(shù)據(jù)的總組數(shù)；通過平均數(shù)計(jì)算方差，公式為：其中，m為采集到的數(shù)據(jù)總組數(shù)；所述離散程度為汽車三軸加速度方差和。

3.如權(quán)利要求2所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，所述離散程度小于100，汽車為靜止?fàn)顟B(tài)，離散程度大于100汽車為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，步驟S3中，所述汽車在預(yù)設(shè)時(shí)間T內(nèi)最大加速度具體為：通過Gsensor實(shí)時(shí)比較當(dāng)前汽車1s的加速度進(jìn)行計(jì)算得出。

5.如權(quán)利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，步驟S4中，所述通過汽車三軸角速度積分計(jì)算轉(zhuǎn)彎角速度包括:將三軸角速度積分得到gx、gy和gz；再通過gx、gy和gz計(jì)算轉(zhuǎn)彎角速度，公式為：

6.如權(quán)利要求4所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，所述計(jì)算角速度積分時(shí)需先將三軸角速度減去三軸零漂值。

7.如權(quán)利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，步驟S5中，所述HDOP為水平精度因子，當(dāng)水平精度因子值大于5時(shí)，GNSS檢測信號(hào)不準(zhǔn)確。

8.如權(quán)利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位優(yōu)化方法，其特征在于，步驟S7中，所述過濾汽車在靜止?fàn)顟B(tài)下的定位點(diǎn)位具體為：Gsensor檢測到靜止后，保持上次的點(diǎn)位信息，不再更新；所述過濾低速狀態(tài)定位點(diǎn)點(diǎn)位具體為：Gsensor單位之間內(nèi)最大值小于30mg，GNSS速度大于20Km/h,不更新點(diǎn)位信息，保持上次的點(diǎn)位信息；Gsensor單位之間內(nèi)最大值小于50mg，GNSS速度大于50Km/h,不更新點(diǎn)位信息，保持上次的點(diǎn)位信息；所述過濾高速狀態(tài)定位點(diǎn)點(diǎn)位具體為：GNSS速度小于10Km/h，GNSS航向檢測轉(zhuǎn)彎檢測和GSensor檢測轉(zhuǎn)彎結(jié)果不一致，不更新點(diǎn)位信息，保持上次的點(diǎn)位信息；所述過濾HDOP突變下的定位點(diǎn)位具體為：當(dāng)HDOP突然變大，保持點(diǎn)位信息不變，等待HDOP穩(wěn)定后更新點(diǎn)位。