[發明專利]倉儲用物品自動打包系統、機械手、打包方法及裝置

有效

• 申請號: 201811483743.3
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN109747887B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 鄭勇
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16;B65B57/00;B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 祁獻民

1.一種倉儲用物品自動打包系統，其特征在于，包括：

第一容器、第二容器、第三容器、包裝箱、第一機械手、第二機械手和服務器；其中

第一容器，用于收納用戶訂單的物品；

服務器，用于根據用戶訂單生成第一打包指令和第二打包指令，并將所述第一打包指令發送至所述第一機械手，將所述第二打包指令發送至所述第二機械手，其中，所述第一打包指令包括物品ID；所述第二打包指令包括物品ID對應的裝箱次序；

第一機械手，用于接收所述第一打包指令，并依據所述物品ID，對所述第一容器中所收納的物品依次進行抓取，若當前抓取的物品是所述第一打包指令指示的物品，將其放入所述第三容器；若當前抓取的物品不是所述第一打包指令指示的物品，將其放入所述第二容器；

第三容器，用于接收所述第一機械手抓取的物品；

第二容器，用于在所述第一機械手抓取所述物品的過程中，暫時存放中間物品，所述中間物品為每次抓取過程中不是第一打包記錄指示的物品，所述第二容器包括第一緩存部和第二緩存部；所述第一緩存部和所述第二緩存部用于供所述第一機械手根據如下規則放入所述中間物品：若當前抓取的物品不是當前裝箱次序的物品，也不屬于下一個裝箱次序的物品，則將所述當前抓取的物品放入所述第一緩存部中；若當前抓取的物品不是當前裝箱次序的物品，但屬于下一個裝箱次序的物品，則將所述當前抓取的物品放入所述第二緩存部中；

第二機械手，用于接收所述第二打包指令，并按照所述第二打包指令，將所述第三容器中的物品按照裝箱次序放到所述包裝箱中；

包裝箱，用于收納所述第二機械手按次序抓取的物品。

2.根據權利要求1所述的倉儲用物品自動打包系統，其特征在于，

所述第一緩存部和所述第二緩存部為獨立的兩個容器；或

所述第一緩存部和所述第二緩存部為同一容器劃分出的兩個不同區域。

3.根據權利要求1所述的倉儲用物品自動打包系統，其特征在于，

所述第一機械手包括攝像設備、處理器和執行機構；

所述攝像設備用于對執行機構抓取的物品進行拍照；

所述處理器用于對拍照的物品進行識別，當識別所述物品為所述打包記錄指示的次序對應的物品時，發出第一驅動信號；當識別所述物品為中間物品時，發出第二驅動信號；

所述執行機構用于從所述第一容器中抓取物品，如果接收所述第一驅動信號，將所述物品放入所述第三容器，如果接收所述第二驅動信號，將所述物品放入所述第二容器。

4.根據權利要求1所述的倉儲用物品自動打包系統，其特征在于，

所述第一機械手包括RFID閱讀器、處理器和執行機構；

所述RFID閱讀器用于對執行機構抓取的物品的電子標簽進行掃描；

所述處理器用于對掃描的物品進行識別，當識別所述物品為所述打包記錄指示的次序對應的物品時，發出第一驅動信號；當識別所述物品為中間物品時，發出第二驅動信號；

所述執行機構用于從所述第一容器中抓取物品，如果接收所述第一驅動信號，將所述物品放入所述第三容器，如果接收所述第二驅動信號，將所述物品放入所述第二容器。

5.根據權利要求1所述的倉儲用物品自動打包系統，其特征在于，

所述第一機械手還用于，

當所述第二容器中沒有容納空間時，或所述第一容器中沒有物品而所述第二容器有物品時，接收服務器的傾倒指令，將所述第二容器中的物品倒入所述第一容器內。