[發明專利]雙目視覺蜂王漿產量及蜂群健康狀況評估裝置與方法

有效

• 申請號: 201811481007.4
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN109612389B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 孫堅;周桂獒
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/24;G01F22/00;A01K67/033;G06T7/00;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/155;G06T7/33
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

本發明公開了一種雙目視覺蜂王漿產量及蜂群健康狀況評估裝置與方法。包括臺基條傳送機構和雙目視覺機構。所述臺基條傳送機構靠割蠟刀口件割除雙排王漿臺基條表面的蜂蠟后可以改變臺基條位置狀態并將其推送到傳送面板上，便于雙目視覺機構采集圖像；雙目視覺機構包括安裝在帶滑動槽橫桿上的兩個工業相機，兩個工業相機平行或成一定角度，并且可以改變兩相機間距與高度，橫桿隨滾珠絲桿螺母座前后水平移動，滾珠絲桿傳動機構由安裝有同步帶輪的步進電機驅動；本發明的雙目視覺機構采集圖像后傳輸至計算機，通過圖像處理算法可以識別統計空漿杯數量，蜂王幼蟲狀態及大小，預估蜂王漿產量，從而反映蜂群健康狀況。

技術領域

本發明屬于蜂業生產機械設計技術與機器視覺領域，具體涉及一種雙目視覺蜂王漿產量及蜂群健康狀況評估裝置與方法。

背景技術

蜂王漿是青年工蜂的咽下腺和上腭腺分泌的一種乳白色或淡黃色漿狀物質，是工蜂用來飼喂蜂王和幼蟲的一種高營養食物，由稱為蜂王漿或蜂乳。由于蜂王漿中含有多種生物活性物質，因此具有多種生物學功能。中國是蜂王漿生產和銷售大國，年生產量已達到3000t左右，占世界總產量的85％以上。然而，隨著我國勞動力成本的上升和養蜂者老齡化等問題的出現，蜂場的蜂王漿生產規模受到了嚴重限制。我國亟待開展蜂王漿機械化生產研究來解決上述問題。

手工蜂王漿生產分為割蠟、去蟲、刮漿、移蟲四個步驟，在密封培育蜂王幼蟲的過程中，工蜂會分泌蜂蠟蓋住蜂王漿臺基條，所以割蠟成為蜂王漿收集的第一個步驟，目前，蜂蠟割除一般由蜂農手工用刀具對蜂王漿臺基條逐條割除，效率低下，而且容易誤傷手部。目前針對蜂王漿機械化生產已經有部分蜂王漿取漿機等裝置的研究制作，但是這些裝置大多不能完成割蠟工作，更不能在線預估蜂王漿的產量。

由于環境污染，藥物濫用等問題，我國各地蜂群健康狀況都有所下降，而蜂王漿產量，王漿臺基條滿漿率，蜂王幼蟲狀態與大小等可以在很大程度上反映蜂群的健康狀況，所以關于蜂王漿產量與蜂群健康狀況評估裝置與方法的研究對于蜂王漿生產效率的提高，以及指導蜂農有針對性地科學用藥等都有積極意義。

發明內容

為了解決背景技術中的問題，本發明提供了一種雙目視覺蜂王漿產量及蜂群健康狀況評估裝置與方法，可以完成蜂王漿生產過程中的割蠟動作，通過雙目視覺系統及相關圖像處理與三維重建算法，實現蜂王漿產量及蜂群健康狀況的在線評估。

本發明采用的技術方案如下：

一、一種雙目視覺蜂王漿產量及蜂群健康狀況評估裝置

本發明裝置包括臺基條傳送機構和雙目視覺機構；支承座焊件Ⅰ上支撐有臺基條傳送機構，支承座焊件Ⅱ上支撐有雙目視覺機構，支承座焊件Ⅱ高于支承座焊件Ⅰ且支承座焊件Ⅱ垂直于支承座焊件Ⅰ布置。