[發明專利]自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201811479414.1
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN110077395B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 橋本龍太;渡邊義德
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/18;B60W40/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;楊華

一種安裝在車輛上的自動駕駛系統，包括：車輛行為控制裝置，車輛行為控制裝置被配置成執行對車輛的行為進行控制的車輛行為控制；以及覺醒水平計算裝置，覺醒水平計算裝置被配置成計算車輛的駕駛員的覺醒水平。低覺醒狀態是覺醒水平低于正常狀態的狀態。車輛行為控制裝置執行車輛行為控制，使得車輛周圍的另一車輛在低覺醒狀態的情況下比在正常狀態的情況下更容易地預測或識別車輛的行為。

技術領域

本公開內容涉及控制車輛的自動駕駛的自動駕駛系統。

背景技術

專利文獻1公開了一種能夠在車輛的自動駕駛與手動駕駛之間切換的車輛控制裝置。當從自動駕駛向手動駕駛切換時，車輛控制裝置向駕駛員通知自動駕駛將結束。這里，車輛控制裝置基于駕駛員狀態計算駕駛員的手動駕駛適應程度，并且當手動駕駛適應程度較低時將通知定時提早。相關技術列表

專利文獻1：日本未審查專利申請公開第JP-2016-38768號

發明內容

在車輛的自動駕駛期間，自動駕駛系統根據需要請求駕駛員執行操作或者監視周圍情況。然而，在駕駛員的覺醒水平低的情況下，駕駛員不能對來自自動駕駛系統的操作請求或監視請求做出響應，或者需要很長時間來響應。

本公開內容的目的是提供一種技術，在車輛的自動駕駛期間當駕駛員的覺醒水平低時，該技術能夠減少駕駛員的操作或監視的需要。

第一公開內容涉及一種安裝在車輛上的自動駕駛系統。

該自動駕駛系統包括：

車輛行為控制裝置，車輛行為控制裝置被配置成執行對車輛的行為進行控制的車輛行為控制；以及

覺醒水平計算裝置，覺醒水平計算裝置被配置成計算車輛的駕駛員的覺醒水平。

低覺醒狀態是覺醒水平低于正常狀態的狀態。

車輛行為控制裝置執行車輛行為控制，使得車輛周圍的另一車輛在低覺醒狀態的情況下比在正常狀態的情況下更容易地預測或識別車輛的行為。

除了第一公開內容之外，第二公開內容還具有以下特征。

目標加速度或減速度是在車輛行為控制中車輛的加速度或減速度的目標值。

車輛行為控制裝置將低覺醒狀態的情況下的目標加速度或減速度設定為低于正常狀態的情況下的目標加速度或減速度。

除了第一公開內容之外，第三公開內容還具有以下特征。

減速開始位置是車輛開始減速的位置。

車輛行為控制裝置將低覺醒狀態的情況下的減速開始位置設定為在正常狀態的情況下的減速開始位置的前方。

除了第一公開內容之外，第四公開內容還具有以下特征。

車輛行為控制裝置執行車輛行為控制，使得所述另一車輛在低覺醒狀態的情況下比在正常狀態的情況下更容易地預測或識別車輛的車道改變。

除了第四公開內容之外，第五公開內容還具有以下特征。

車道改變時間是從車道改變的開始到完成的目標時間。

與正常狀態的情況相比，在低覺醒狀態的情況下，車輛行為控制裝置增加車道改變時間。

除了第四公開內容之外，第六公開內容還具有以下特征。

車道改變包括轉彎燈閃爍。

與正常狀態的情況相比，在低覺醒狀態的情況下，車輛行為控制裝置增加轉彎燈閃爍的持續時間或延續范圍。

除了第四公開內容之外，第七公開內容還具有以下特征。