[發(fā)明專利]一種深度圖像的去噪方法、裝置和電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811474125.2
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN109636748B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮天;吳濤
• 申請（專利權(quán)）人: 青島小鳥看看科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;吳昊

本發(fā)明公開了一種深度圖像的去噪方法、裝置和電子設(shè)備，方法包括：對獲取的當(dāng)前幀，根據(jù)該當(dāng)前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件，其中，當(dāng)前幀包括第二幀或第二幀以后的各幀；如果滿足更新條件，則更新深度圖像和紅外圖像的像素點；對更新后的深度圖像進行邊緣檢測，計算邊緣權(quán)重，并根據(jù)所述邊緣權(quán)重對深度圖像進行濾波，得到濾波后的深度圖像。由此，加入了紅外信息作為深度信息的更新條件，充分的利用了IR圖像和深度圖像信息相關(guān)且噪聲之間的不相關(guān)的特點，提高了噪聲的識別幾率，保證了去噪效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種深度圖像的去噪方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

由于深度攝像機的信噪比不高,所以深度視覺傳感器輸出的深度值并不準(zhǔn)確,并含有大量噪聲,為了解決這一問題，現(xiàn)有技術(shù)多采用基于深度圖像的二維濾波或者三維濾波，這種二維或三維技術(shù)對深度圖像的濾波效果差，不能滿足需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種深度圖像的去噪方法、裝置和電子設(shè)備，抑制了噪聲保證了濾波效果，并且相比較傳統(tǒng)的邊緣檢測方法對噪聲不敏感。

根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種深度圖像的去噪方法，包括：

對獲取的當(dāng)前幀，根據(jù)該當(dāng)前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件，其中，當(dāng)前幀包括第二幀或第二幀以后的各幀；

如果滿足更新條件，則更新深度圖像和紅外圖像的像素點；

對更新后的深度圖像進行邊緣檢測，計算邊緣權(quán)重，并根據(jù)所述邊緣權(quán)重對深度圖像進行濾波，得到濾波后的深度圖像。

根據(jù)本申請的另一個方面，提供了一種深度圖像的去噪裝置，包括：

更新判斷單元，對獲取的當(dāng)前幀，根據(jù)該當(dāng)前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件，其中，當(dāng)前幀包括第二幀或第二幀以后的各幀；

更新單元，用于在滿足更新條件時更新深度圖像和紅外圖像的像素點；

濾波單元，用于對更新后的深度圖像進行邊緣檢測，計算邊緣權(quán)重，并根據(jù)所述邊緣權(quán)重對深度圖像進行濾波，得到濾波后的深度圖像。

根據(jù)本申請的又一個方面，提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括：存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間通過內(nèi)部總線通訊連接，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的程序指令，所述程序指令被所述處理器執(zhí)行時能夠?qū)崿F(xiàn)本申請一個方面所述的方法。

應(yīng)用本實施例的深度圖像的去噪方案，對獲取的當(dāng)前幀，根據(jù)該當(dāng)前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件，如果滿足更新條件，則更新深度圖像和紅外圖像的像素點，然后對更新后的深度圖像進行邊緣檢測，計算邊緣權(quán)重，并對深度圖像進行濾波得到濾波后的深度圖像。由此，利用紅外圖像和深度圖像進行雙向更新，充分利用了紅外圖像和深度圖像之間，信息相關(guān)(即，紅外圖像和深度圖像由同一個CMOS圖像傳感器產(chǎn)生，兩圖像的像素表現(xiàn)的圖像點是同一個)且噪聲之間的不相關(guān)性(即，深度圖像的噪聲與紅外圖像的噪聲之間不相關(guān))提高準(zhǔn)確識別出深度圖像上噪聲的概率，進而提高了深度圖像的去噪效果，滿足了需求，另外，利用紅外圖像噪聲和深度圖像噪聲的非相關(guān)性對深度圖像的像素點進行更新可以一定程度上減少深度圖噪聲對深度圖本身的影響，保留深度圖細(xì)節(jié)。

附圖說明

圖1是本申請一個實施例的深度圖像的去噪方法的流程圖；

圖2是本申請一個實施例的深度圖像的去噪方法的流程示意圖；

圖3是圖2中的濾波的示意圖；

圖4是本申請一個實施例的深度圖像的去噪裝置的框圖；

圖5是本申請一個實施例的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式