[發明專利]一種深度圖像的去噪方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201811474125.2
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN109636748B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 馮天;吳濤
• 申請（專利權）人: 青島小鳥看看科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;吳昊

1.一種深度圖像的去噪方法，其特征在于，包括：

對獲取的當前幀，根據該當前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件，其中，當前幀包括第二幀或第二幀以后的各幀；

如果滿足更新條件，則更新深度圖像和紅外圖像的像素點；

對更新后的深度圖像進行邊緣檢測，計算邊緣權重，并根據所述邊緣權重對深度圖像進行濾波，得到濾波后的深度圖像，其中根據該當前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件包括：

如果當前幀的紅外圖像上的像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標與前一幀的紅外圖像上對應的同一像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標的差距大于或等于更新閾值，則確定對深度圖像上的像素點進行更新；以及，如果當前幀的深度圖像上的像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標與前一幀的深度圖像上對應的同一像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標的差距大于或等于更新閾值，則確定對紅外圖像上的像素點進行更新。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將當前幀的紅外圖像上的像素點與前一幀的紅外圖像上對應的像素點進行比較包括通過下式計算像素點的差距：IR(x,y,t)-IR(x,y,t-1)，其中IR表示紅外圖像，x，y和t分別表示像素點的橫坐標，縱坐標和時間坐標；

將當前幀的深度圖像上的像素點與前一幀的深度圖像上對應的像素點進行比較包括通過下式計算像素點的差距：D(x,y,t)-D(x,y,t-1)，其中D表示深度圖像，x，y和t分別表示像素點的橫坐標，縱坐標和時間坐標；所述更新深度圖像和紅外圖像的像素點包括：

如果IR(x,y,t)-IR(x,y,t-1)大于或等于更新閾值，則確定對深度圖像上的像素點進行更新；

如果D(x,y,t)-D(x,y,t-1)大于或等于更新閾值，則確定對紅外圖像上的像素點進行更新。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據邊緣權重對深度圖像進行濾波，得到濾波后的深度圖像包括：

針對當前幀深度圖像，遍歷T至T-n幀深度圖像，并判斷當前幀深度圖像上滿足窗口條件的像素點的個數占當前遍歷窗口內所有像素點的個數的比值是否大于設定閾值，其中T幀為當前幀，n的取值為大于或等于1且小于T；

如果比值大于設定閾值，則根據計算出的邊緣權重以及相應的橫坐標窗口a，縱坐標窗口b，時間坐標窗口c內滿足深度值窗口d的候選濾波點的個數計算濾波后像素點對應的橫坐標，縱坐標和時間坐標，得到濾波后的深度圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，如果比值不大于設定閾值，則取上一幀深度圖像上或當前遍歷窗口內與相鄰的像素點差距最小的像素值，得到對當前像素點濾波后的像素值，進而得到濾波后的深度圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：對獲取的第一幀深度圖像和紅外圖像進行初始化，包括對第一幀深度圖像和第一幀紅外圖像進行包括橫縱坐標空間窗口而不包括時間窗口的空間濾波并保存。

6.一種深度圖像的去噪裝置，其特征在于，包括：

更新判斷單元，對獲取的當前幀，根據該當前幀的深度信息以及紅外信息判斷是否滿足更新條件，其中，當前幀包括第二幀或第二幀以后的各幀；

更新單元，用于在滿足更新條件時更新深度圖像和紅外圖像的像素點；

濾波單元，用于對更新后的深度圖像進行邊緣檢測，計算邊緣權重，并根據所述邊緣權重對深度圖像進行濾波，得到濾波后的深度圖像，其中所述更新判斷單元，具體用于如果當前幀的紅外圖像上的像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標與前一幀的紅外圖像上對應的同一像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標的差距大于或等于更新閾值，則確定對深度圖像上的像素點進行更新；以及，如果當前幀的深度圖像上的像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標與前一幀的深度圖像上對應的同一像素點的橫坐標、縱坐標和時間坐標的差距大于或等于更新閾值，則確定對紅外圖像上的像素點進行更新。

7.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間通過內部總線通訊連接，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執行的程序指令，所述程序指令被所述處理器執行時能夠實現權利要求1-5任一項所述的方法。