[發明專利]一種基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人

在審

• 申請號: 201811474104.0
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN109268620A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 董桂馥;敖東;張志新;陳建國
• 申請（專利權）人: 大連大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 趙志雄

1.一種基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，包括通過固定座(7)固定在底盤(1)上的驅動機構(3)，所述驅動機構(3)為兩個，對稱分布于所述齒輪傳動機構(2)兩側，所述驅動機構(3)連接齒輪傳動機構(2)，所述齒輪傳動機構(2)連接驅動輪(5)，所述底盤(1)上還設有從動輪機構(4)。

2.根據權利要求1所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，所述驅動機構(3)包括，位于活塞缸體(3.7)內的SMA彈簧，所述SMA彈簧兩端分別連接正極銅片(3.3)和負極銅片(3.5)，所述正極銅片(3.3)固定于活塞缸體(3.7)端部，負極銅片(3.5)連接活塞(3.4)，所述活塞(3.4)與活塞缸體(3.7)內壁滑動連接，連桿(3.2)一端轉動所述活塞(3.4)、另一端鉸接曲柄(3.1)，所述正極銅片(3.3)和負極銅片(3.5)均連接加熱電源。

3.根據權利要求2所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，所述SMA彈簧兩端設有SMA彈簧座a(3.6)和SMA彈簧座b(3.8)，有SMA彈簧座a(3.6)和SMA彈簧座b(3.8)分別連接負極銅片(3.5)和正極銅片(3.3)。

4.根據權利要求2所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，所述齒輪傳動機構(2)為直齒輪傳動機構，包括，與曲柄(3.1)連接的轉動軸b(2.7)，所述轉動軸b(2.7)兩端設有主動直齒輪(2.4)，所述主動直齒輪(2.4)嚙合轉動軸c(2.8)兩端的傳動直齒輪(2.3)，所述傳動直齒輪(2.3)嚙合轉動軸a(2.1)上的從動直齒輪(2.2)，所述轉動軸a(2.1)、轉動軸b(2.7)以及轉動軸c(2.8)均貫穿固定座(2.6)并通過法蘭軸承(2.5)轉動連接所述固定座(2.6)，所述主動直齒輪(2.4)的齒數多于傳動直齒輪(2.3)，所述傳動直齒輪(2.3)的齒數多于從動直齒輪(2.2)。

5.根據權利要求4所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，驅動輪(5)通過車輪法蘭(6)設置于所述轉動軸a(2.1)兩端。

6.根據權利要求1所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，所述從動輪機構(4)包括，通過墊板(4.5)設置于底盤(1)上的從動輪固定座(4.4)，從動輪軸(4.3)通過兩端的從動輪(4.2)轉動連接在所述從動輪固定座(4.4)底部，從動輪(4.1)位于所述從動輪軸(4.3)中部。

7.根據權利要求3所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，所述活塞(3.4)、負極銅片(3.5)以及SMA彈簧座a(3.6)之間通過膠體粘接，所述正極銅片(3.3)與SMA彈簧座b(3.8)之間通過膠體粘接。

8.根據權利要求2所述的基于形狀記憶合金焦耳熱驅動的管道機器人，其特征在于，STM32單片機連接控制所述加熱電源。