[發(fā)明專利]一種確定待維修地碼和道路的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811472956.6
• 申請(qǐng)日: 2018-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN111353729A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕躍;高志蓬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08;G06Q10/04;G06Q10/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽(yáng)

本發(fā)明公開了一種確定待維修地碼和道路的方法及裝置，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取倉(cāng)庫(kù)中的每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)的偏差數(shù)據(jù)集，對(duì)于每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)，利用其偏差數(shù)據(jù)集估計(jì)該地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的系數(shù)，然后根據(jù)每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的系數(shù)，確定第一地碼點(diǎn)對(duì)集合；對(duì)于每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)，利用其偏差數(shù)據(jù)集確定該地碼點(diǎn)對(duì)中的到達(dá)點(diǎn)的偏差的均值，確定第二地碼點(diǎn)對(duì)集合；若該第一地碼點(diǎn)對(duì)集合中的地碼點(diǎn)對(duì)的地碼點(diǎn)，位于該第二地碼點(diǎn)對(duì)集合中任一地碼點(diǎn)對(duì)的鄰域內(nèi)，則確定該地碼點(diǎn)的地碼和道路待維修。該實(shí)施方式能夠自動(dòng)化且及時(shí)準(zhǔn)確的對(duì)智能倉(cāng)庫(kù)中發(fā)生損壞的地碼和道路進(jìn)行識(shí)別。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種確定待維修地碼和道路的方法及裝置。

背景技術(shù)

在使用智能AGV的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中，AGV通常采用二維碼導(dǎo)航。二維碼導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn)方式為，在倉(cāng)庫(kù)中可供AGV經(jīng)過(guò)的路徑點(diǎn)上布置二維碼，AGV經(jīng)過(guò)路徑點(diǎn)時(shí)通過(guò)底部的掃碼器識(shí)別二維碼，以確定其在倉(cāng)庫(kù)中所處的位置。在智能倉(cāng)庫(kù)的長(zhǎng)期使用過(guò)程中，設(shè)備和道路會(huì)產(chǎn)生不同程度的老化，包括地碼點(diǎn)損壞或發(fā)生偏離，倉(cāng)庫(kù)地面損壞，AGV行駛或運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備發(fā)生偏差需要維護(hù)等等。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：目前，地面及地碼的損害只能依靠工人使用各種測(cè)量工具逐個(gè)排查。排查時(shí)整個(gè)倉(cāng)庫(kù)需要停產(chǎn)，并且倉(cāng)庫(kù)面積較大通常會(huì)設(shè)置上千個(gè)地碼點(diǎn)，依靠人工排查幾乎無(wú)法實(shí)現(xiàn)，因此地碼點(diǎn)及地面問(wèn)題便成為了無(wú)人倉(cāng)生產(chǎn)中難以處理的嚴(yán)重問(wèn)題。

因此，亟需一種能夠自動(dòng)化且及時(shí)準(zhǔn)確的對(duì)智能倉(cāng)庫(kù)中發(fā)生損壞的地碼和道路進(jìn)行識(shí)別的，確定待維修地碼和道路的方法及裝置。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種確定待維修地碼和道路的方法及裝置，能夠自動(dòng)化且及時(shí)準(zhǔn)確的對(duì)智能倉(cāng)庫(kù)中發(fā)生損壞的地碼和道路進(jìn)行識(shí)別。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種確定待維修地碼和道路的方法，包括：

獲取倉(cāng)庫(kù)中的每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)的偏差數(shù)據(jù)集，所述地碼點(diǎn)對(duì)包括：出發(fā)點(diǎn)和到達(dá)點(diǎn)，出發(fā)點(diǎn)為該倉(cāng)庫(kù)中任一地碼點(diǎn)，到達(dá)地為該出發(fā)點(diǎn)在設(shè)定方向的相鄰地碼點(diǎn)，所述偏差數(shù)據(jù)包括：運(yùn)輸設(shè)備由地碼點(diǎn)對(duì)的出發(fā)點(diǎn)直行至到達(dá)點(diǎn)的過(guò)程中，該運(yùn)輸設(shè)備分別在出發(fā)點(diǎn)和到達(dá)點(diǎn)的偏差；

對(duì)于每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)，利用其偏差數(shù)據(jù)集估計(jì)該地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的系數(shù)，其中，地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的自變量和因變量分別為運(yùn)輸設(shè)備由出發(fā)點(diǎn)直行至到達(dá)點(diǎn)的過(guò)程中，該運(yùn)輸設(shè)備在出發(fā)點(diǎn)的偏差和在到達(dá)點(diǎn)的偏差，然后根據(jù)每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的系數(shù)，確定第一地碼點(diǎn)對(duì)集合；

對(duì)于每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)，利用其偏差數(shù)據(jù)集確定該地碼點(diǎn)對(duì)中的到達(dá)點(diǎn)的偏差的均值，并根據(jù)該均值確定第二地碼點(diǎn)對(duì)集合；

若該第一地碼點(diǎn)對(duì)集合中的地碼點(diǎn)對(duì)的地碼點(diǎn)，位于該第二地碼點(diǎn)對(duì)集合中任一地碼點(diǎn)對(duì)的鄰域內(nèi)，則確定該地碼點(diǎn)的地碼和道路待維修。

可選的，本發(fā)明實(shí)施例提供的確定待維修地碼和道路的方法還包括：

獲取倉(cāng)庫(kù)中每個(gè)運(yùn)輸設(shè)備的行駛偏差數(shù)據(jù)，所述行駛偏差數(shù)據(jù)包括：該運(yùn)輸設(shè)備在第三地碼點(diǎn)集合中的每個(gè)地碼點(diǎn)的偏差，其中，所述第三地碼點(diǎn)集合包括：所述倉(cāng)庫(kù)中除第一地碼點(diǎn)對(duì)集合和第二地碼點(diǎn)對(duì)集合的地碼點(diǎn)外的其余地碼點(diǎn)；

根據(jù)每個(gè)運(yùn)輸設(shè)備的行駛偏差數(shù)據(jù)，確定倉(cāng)庫(kù)中待維修的運(yùn)輸設(shè)備。

可選的，所述根據(jù)每個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的系數(shù)，確定第一地碼點(diǎn)對(duì)集合包括：

根據(jù)地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的一次項(xiàng)系數(shù)的絕對(duì)值，由大至小對(duì)地碼點(diǎn)對(duì)排序，并選取排序靠前的第一數(shù)量個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)；

根據(jù)地碼點(diǎn)對(duì)的一階自回歸模型的常數(shù)項(xiàng)系數(shù)的絕對(duì)值，由大至小對(duì)地碼點(diǎn)對(duì)排序，并選取排序靠前的第二數(shù)量個(gè)地碼點(diǎn)對(duì)；