[發明專利]對象拾取控制方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 201811470691.6
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN110371549A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 邵國富;李亮
• 申請（專利權）人: 天津京東深拓機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G43/08;B65G47/90
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

本發明實施例提供一種對象拾取控制方法、裝置及設備，該方法包括：確定拾取裝置待拾取的第一對象，所述第一對象用于盛納物品；獲取所述第一對象在第一擺放位中的擺放角度；根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。提高了對象拾取的可靠性。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種對象拾取控制方法、裝置及設備。

背景技術

隨著智能化和信息化技術在物流行業中的快速普及和應用，智能物流的應用越來越廣泛。

在智能物流倉庫中通常設置有多個擺放位，擺放位中可以擺放托盤、集裝箱等用于盛納物品的對象。調度系統(或者對象拾取控制裝置)可以調度拾取裝置(例如，無人駕駛拾取裝置)搬運擺放位中托盤、集裝箱等，當托盤、集裝箱等對象在擺放位中的擺放位置與擺放位之間存在角度偏差時，拾取裝置則無法對托盤、集裝箱等對象進行成功拾取，進而導致物品搬運失敗，導致物品拾取的可靠性較差。

發明內容

本發明實施例提供一種對象拾取控制方法、裝置及設備，提高了對象拾取的可靠性。

第一方面，本發明實施例提供一種對象拾取控制方法，包括：

確定拾取裝置待拾取的第一對象，所述第一對象用于盛納物品；

獲取所述第一對象在第一擺放位中的擺放角度；

根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。

在一種可能的實施方式中，所述第一對象中設置有角度傳感器；所述獲取所述第一對象在第一擺放位中的擺放角度，包括：

獲取所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息；

獲取所述第一擺放位的角度信息；

根據所述第一對象的角度信息和所述第一擺放位的角度信息，確定所述第一對象在所述第一擺放位中的擺放角度。

在一種可能的實施方式中，所述第一對象中設置有控制部件和通信部件；獲取所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息，包括：

接收所述控制部件通過所述通信部件發送的、所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象，包括：

獲取所述拾取裝置的第一位置、所述第一擺放位的第二位置；

根據所述第一位置、所述第二位置和所述擺放角度，確定所述拾取裝置的第一行駛路線和停放角度；

根據所述第一行駛路線和所述停放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。

在一種可能的實施方式中，根據所述第一位置、所述第二位置和所述擺放角度，確定所述拾取裝置的第一行駛路線，包括：

根據所述第一位置和所述第二位置，確定標準行駛路線；

根據所述擺放角度，調整所述標準行駛路線的終止位置，得到所述第一行駛路線。

在一種可能的實施方式中，所述停放角度與所述擺放角度的大小相同。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述行駛路線和所述停放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象，包括：

向所述拾取裝置發送所述行駛路線和所述停放角度，以使所述拾取裝置根據所述行駛路線行駛，并在所述行駛路線的終止位置按照所述停放角度停放。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象，包括：

判斷所述擺放角度是否在預設角度范圍之間；