[發明專利]對象拾取控制方法、裝置及設備在審
| 申請號： | 201811470691.6 | 申請日： | 2018-12-04 |
| 公開（公告）號： | CN110371549A | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發明（設計）人： | 邵國富;李亮 | 申請（專利權）人： | 天津京東深拓機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/04 | 分類號： | B65G1/04;B65G43/08;B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 張曉霞;劉芳 |
| 地址： | 300457 天津市濱海新*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 拾取 裝置及設備 拾取裝置 擺放 | ||
1.一種對象拾取控制方法，其特征在于，包括：
確定拾取裝置待拾取的第一對象，所述第一對象用于盛納物品；
獲取所述第一對象在第一擺放位中的擺放角度；
根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一對象中設置有角度傳感器；所述獲取所述第一對象在第一擺放位中的擺放角度，包括：
獲取所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息；
獲取所述第一擺放位的角度信息；
根據所述第一對象的角度信息和所述第一擺放位的角度信息，確定所述第一對象在所述第一擺放位中的擺放角度。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一對象中設置有控制部件和通信部件；獲取所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息，包括：
接收所述控制部件通過所述通信部件發送的、所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息。
4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象，包括：
獲取所述拾取裝置的第一位置、所述第一擺放位的第二位置；
根據所述第一位置、所述第二位置和所述擺放角度，確定所述拾取裝置的第一行駛路線和停放角度；
根據所述第一行駛路線和所述停放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述第一位置、所述第二位置和所述擺放角度，確定所述拾取裝置的第一行駛路線，包括：
根據所述第一位置和所述第二位置，確定標準行駛路線；
根據所述擺放角度，調整所述標準行駛路線的終止位置，得到所述第一行駛路線。
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述停放角度與所述擺放角度的大小相同。
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一行駛路線和所述停放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象，包括：
向所述拾取裝置發送所述行駛路線和所述停放角度，以使所述拾取裝置根據所述行駛路線行駛，并在所述行駛路線的終止位置按照所述停放角度停放。
8.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象，包括：
判斷所述擺放角度是否在預設角度范圍之間；
若是，則生成告警信息，并發送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一擺放位的標識；
若否，則根據擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。
9.一種對象拾取控制裝置，其特征在于，包括確定模塊、獲取模塊和控制模塊，其中，
所述確定模塊用于，確定拾取裝置待拾取的第一對象，所述第一對象用于盛納物品；
所述獲取模塊用于，獲取所述第一對象在第一擺放位中的擺放角度；
所述控制模塊用于，根據所述擺放角度，控制所述拾取裝置拾取所述第一對象。
10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一對象中設置有角度傳感器；所述獲取模塊具體用于：
獲取所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息；
獲取所述第一擺放位的角度信息；
根據所述第一對象的角度信息和所述第一擺放位的角度信息，確定所述第一對象在所述第一擺放位中的擺放角度。
11.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第一對象中設置有控制部件和通信部件；所述獲取模塊具體用于：
接收所述控制部件通過所述通信部件發送的、所述角度傳感器采集得到的所述第一對象的角度信息。
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