[發明專利]一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法和裝置

有效

• 申請號: 201811466070.0
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN111256651B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 曹正江;李梅
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

本發明提供了一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法和裝置，該方法包括：對所述單目車載攝像頭采集的周邊圖像進行車輛檢測；當在周邊圖像中檢測到車輛時，確定該車輛的類別以及該車輛在周邊圖像中的位置信息；根據該車輛的類別和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛與所述單目車載攝像頭的距離。本發明能夠以較低的成本定位周邊車輛，并且保證定位結果準確性。

技術領域

本發明涉及車載視覺定位技術領域，特別涉及一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法和裝置。

背景技術

基于車載視覺定位周邊車輛的方案有很多，其中，在無人駕駛中，多采用雙目攝像頭或者單目攝像頭與毫米波/激光雷達融合的方式定位周邊車輛。

使用雙目攝像頭或者單目攝像頭與毫米波/激光雷達融合的方式定位周邊車輛，可以較好的獲取目標的深度信息，但是也增加了傳感器和雷達測距應用的成本，另外使用雙目攝像頭時需要計算雙目攝像頭的兩路圖像，耗費雙倍的計算資源，且雙目攝像頭的標定精度也會影響定位結果。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法和裝置，能夠以較低的成本定位周邊車輛，并且保證定位結果準確性。

為了達到上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法，包括：

對所述單目車載攝像頭采集的周邊圖像進行車輛檢測；

當在周邊圖像中檢測到車輛時，確定該車輛的類別以及該車輛在周邊圖像中的位置信息；

根據該車輛的類別和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛與所述單目車載攝像頭的距離。

一種基于單目車載攝像頭的周車測距裝置，包括：

檢測單元，用于對所述單目車載攝像頭采集的周邊圖像進行車輛檢測；

確定單元，用于當檢測單元在周邊圖像中檢測到車輛時，確定該車輛的類別以及該車輛在周邊圖像中的位置信息；

測距單元，用于根據該車輛的類別和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛與所述單目車載攝像頭的距離。

一種電子設備，包括：至少一個處理器，以及與所述至少一個處理器通過總線相連的存儲器；所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的一個或多個計算機程序；所述至少一個處理器執行所述一個或多個計算機程序時實現上述基于單目車載攝像頭的周車測距方法步驟。

一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個計算機程序，所述一個或多個計算機程序被處理器執行時實現上述基于單目車載攝像頭的周車測距方法。

由上面的技術方案可知，本發明中，對單目車載攝像頭采集的周邊圖像進行車輛檢測，當檢測到車輛時，確定該車輛的類別以及該車輛在周邊圖像中的位置信息，并據此確定該車輛與單目車載攝像頭的距離，該距離即為檢測到的車輛與當前車輛的距離。應用本發明的方法，只需要使用單目車載攝像頭就可以定位周邊車輛，不需要傳感器和雷達測距，因此成本較低，另外，本申請中的距離測算與攝像頭的標定精度無關，因此不會因標定精度影響定位結果，可以保證定位結果的準確性。

附圖說明

圖1是本發明實施例基于單目車載攝像頭的周車測距方法流程圖；

圖2是本發明實施例單目車載攝像頭的距離測算關系示意圖；

圖3是本發明實施例基于單目車載攝像頭的周車測距裝置結構示意圖；

圖4是本發明實施例電子設備的結構示意圖。

具體實施方式