[發明專利]一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法和裝置

有效

• 申請號: 201811466070.0
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN111256651B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 曹正江;李梅
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

1.一種基于單目車載攝像頭的周車測距方法，其特征在于，該方法包括：

對所述單目車載攝像頭采集的周邊圖像進行車輛檢測；

當在周邊圖像中檢測到車輛時，確定該車輛的類別以及該車輛在周邊圖像中的位置信息；

根據該車輛的類別和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛與所述單目車載攝像頭的距離；

其中，預先設定車輛類別和車輛高度的對應關系；

根據該車輛的類別和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛與所述單目車載攝像頭的距離，包括：

根據該車輛的類別和所述對應關系，確定該車輛的高度；

根據該車輛的高度和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛在以所述單目車載攝像頭為原點的三維坐標系中的中心位置信息；

根據該車輛在在以所述單目車載攝像頭為原點的三維空間坐標系中的中心位置信息確定該車輛與所述單目車載攝像頭的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

預先生成用于檢測車輛類別的檢測模型；

確定該車輛的類別的方法為：將該車輛在周邊圖像中的包圍框區域作為該車輛圖像，使用所述檢測模型對該車輛圖像進行檢測，確定該車輛的類別。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

預先針對每種類別的車輛，收集標注了車輛類別的多個車輛圖像；

使用深度學習算法對收集的所有車輛圖像進行訓練，得到用于檢測車輛類別的檢測模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

車輛在周邊圖像中的位置信息包括：該車輛的包圍框在以周邊圖像中的左上角為原點的二維坐標系中的左上角坐標和右下角坐標；

根據該車輛的高度和該車輛在周邊圖像中的位置信息，確定該車輛在以所述單目車載攝像頭為原點的三維坐標系中的中心位置信息，包括：

將周邊圖像的中心點在以周邊圖像中的左上角為原點的二維坐標系中的坐標記為(u₀，v₀)；

使用以下三個公式計算所述左上角坐標(u₁，v₁)在以所述單目車載攝像頭為原點的三維坐標系中對應的三維坐標(x₁、y₁，z₁)：

使用以下三個公式計算所述右下角坐標(u₂，v₂)在以所述單目車載攝像頭為原點的三維坐標系中對應的三維坐標(x₂、y₂，z₂)：

使用以下三個公式計算該車輛在以所述單目車載攝像頭為原點的三維坐標系中的中心位置坐標(x，y，z)：

其中，H是該車輛的高度；f是單目車載攝像頭拍攝周邊圖像時的焦距；dx是周邊圖像中x軸方向上的相鄰像素之間的距離在所述單目車載攝像頭的成像器件中對應的物理尺寸，使用公式計算得到，其中fx是所述單目車載攝像頭在x軸方向上的像素焦距；dy是周邊圖像中y軸方向上的相鄰像素之間的距離在所述單目車載攝像頭的成像器件中對應的物理尺寸，使用公式計算得到，其中fy是所述單目車載攝像頭在y軸方向上的像素焦距。