[發明專利]行駛軌跡確定裝置和自動駕駛裝置

有效

• 申請號: 201811465443.2
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN110027555B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 安井裕司;松永英樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/00;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種行駛軌跡確定裝置和具有該行駛軌跡確定裝置的自動駕駛裝置。行駛軌跡確定裝置(1)具有ECU(2)。ECU(2)獲取第2行駛道目標點(Xt0)，確定內切于第1直線(L1)和第2直線(L2)的圓(IC)上的2個內切點(Xi、Xo)間的圓弧(Ar)，使用圓弧(Ar)來確定本車輛(3)的未來的行駛軌跡(Xf)，其中，所述第1直線(L1)從本車輛(3)開始在交叉路口(50)內通過并且沿本車輛(3)的行進方向延伸，所述第2直線(L2)以通過第2行駛道目標點(Xt0)并且在交叉路口(50)內與第1直線(L1)交叉的方式延伸。據此，當本車輛在轉彎的行駛道上行駛時，即使在不存在存儲有行駛道環境等的數據的條件下，也能夠適當地確定未來的行駛軌跡。

技術領域

本發明涉及一種當本車輛在轉彎的行駛道(course/track)上行駛時，確定本車輛未來的行駛軌跡的行駛軌跡確定裝置和自動駕駛裝置。

背景技術

在現有技術中，作為當本車輛在轉彎的行駛道上行駛時確定行駛軌跡的行駛軌跡確定裝置，已知有專利文獻1所記載的導航裝置類型的行駛軌跡確定裝置。該文獻的圖7所示的行駛軌跡確定裝置具有存儲部和控制部，該存儲部具有地圖數據庫、軌跡曲線文件夾和道路網數據庫。

在該行駛軌跡確定裝置中，如該文獻的圖8所示,獲取當前位置信息，且根據該當前位置信息來判定本車輛有無在道路網數據上的交叉路口附近轉彎，當判定為本車輛正在轉彎時確定在交叉路口行駛時的行駛軌跡曲線。具體而言，在軌跡曲線文件夾中存儲有對應于進入交叉路口的進入鏈路和退出交叉路口的退出鏈路的行駛軌跡曲線的情況下,從軌跡曲線文件夾中讀出該行駛軌跡曲線，另一方面，在軌跡曲線文件夾中沒有存儲對應的行駛軌跡曲線的情況下，生成與進入鏈路和退出鏈路相接的軌跡曲線。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本發明專利公開公報特開2012-2753號

發明內容

根據上述現有技術的行駛軌跡確定裝置，存在以下問題點：由于使用道路網數據來確定行駛軌跡曲線的關系，在道路網數據中不存在車輛想要進入的交叉路口的數據的情況下，既無法判定有無在交叉路口附近進行轉彎，也無法確定行駛軌跡曲線。在該情況下，對于行駛道環境由于施工等而發生變化的情況，對應于其變化而始終將道路網數據更新為最新的狀態存在極限，其結果，在專利文獻1的行駛軌跡確定裝置中必然發生上述問題。

本發明是為了解決上述技術問題而完成的,其目的在于,提供一種當本車輛在轉彎的行駛道上行駛時，即使在不存在存儲有行駛道環境等的數據的條件下也能適當地確定未來的行駛軌跡的行駛軌跡確定裝置和具有該行駛軌跡確定裝置的自動駕駛裝置。

為了實現上述目的，本發明是一種行駛軌跡確定裝置1，該行駛軌跡確定裝置1在本車輛3從第1行駛道51向第2行駛道52行駛時確定本車輛3的未來的行駛軌跡Xf，其中所述第2行駛道52相對于第1行駛道51一邊轉彎一邊連續，該行駛軌跡確定裝置1的特征在于，具有第2行駛道目標點獲取機構(ECU2、行駛環境計算部10)、圓弧確定機構(ECU2、評價函數值計算部20、半徑計算部30、行駛軌跡計算部40)和行駛軌跡確定機構(ECU2、行駛軌跡計算部40)，其中，所述第2行駛道目標點獲取機構獲取成為第2行駛道52上的目標的第2行駛道目標點Xt0；所述圓弧確定機構以內切于第1直線L1和第2直線L2的圓IC上的兩個內切點Xi、Xo之間的圓弧Ar至少被包含于第1行駛道51和第2行駛道52的連續部(交叉路口50)的方式來確定該圓弧Ar，其中，所述第1直線L1從本車輛3開始一邊在連續部(交叉路口50)內通過一邊沿本車輛3的行進方向延伸，所述第2直線L2以一邊通過第2行駛道目標點Xt0一邊在連續部(交叉路口50)內與第1直線L1交叉的方式延伸；所述行駛軌跡確定機構使用圓弧Ar來確定本車輛3的未來的行駛軌跡Xf。