[發(fā)明專利]行駛軌跡確定裝置和自動駕駛裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811465443.2
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN110027555B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安井裕司;松永英樹
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/00;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種行駛軌跡確定裝置，該行駛軌跡確定裝置在本車輛從第1行駛道向第2行駛道行駛時確定該本車輛的未來的行駛軌跡，其中所述第2行駛道相對于所述第1行駛道一邊轉(zhuǎn)彎一邊連續(xù)，

該行駛軌跡確定裝置的特征在于，

具有第2行駛道目標(biāo)點(diǎn)獲取機(jī)構(gòu)、圓弧確定機(jī)構(gòu)、行駛軌跡確定機(jī)構(gòu)和行駛目標(biāo)點(diǎn)獲取機(jī)構(gòu)，其中，

所述第2行駛道目標(biāo)點(diǎn)獲取機(jī)構(gòu)獲取成為所述第2行駛道上的目標(biāo)的第2行駛道目標(biāo)點(diǎn)；

所述圓弧確定機(jī)構(gòu)以內(nèi)切于第1直線和第2直線的圓上的兩個內(nèi)切點(diǎn)之間的圓弧至少被包含于所述第1行駛道和所述第2行駛道的連續(xù)部的方式來確定該圓弧，其中，所述第1直線從所述本車輛開始一邊在所述連續(xù)部內(nèi)通過一邊沿該本車輛的行進(jìn)方向延伸，所述第2直線以一邊通過所述第2行駛道目標(biāo)點(diǎn)一邊在所述連續(xù)部內(nèi)與該第1直線交叉的方式延伸；

所述行駛軌跡確定機(jī)構(gòu)使用所述圓弧來確定所述本車輛的所述未來的行駛軌跡；

所述行駛目標(biāo)點(diǎn)獲取機(jī)構(gòu)獲取成為所述本車輛在所述連續(xù)部停止時或者在該連續(xù)部內(nèi)通過時的目標(biāo)的行駛目標(biāo)點(diǎn)，

所述圓弧確定機(jī)構(gòu)以在所述圓弧與所述行駛目標(biāo)點(diǎn)之間的距離、第1長度和第2長度之中所述距離與所述第1長度和所述第2長度相比被優(yōu)先縮短的方式來確定所述圓弧，其中，所述第1長度是指所述第1直線上的從所述本車輛開始至所述圓弧的所述內(nèi)切點(diǎn)為止的長度，所述第2長度是指所述第2直線上的從所述圓弧的所述內(nèi)切點(diǎn)開始至所述第2行駛道目標(biāo)點(diǎn)為止的長度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

所述圓弧確定機(jī)構(gòu)以所述圓弧逐漸接近所述行駛目標(biāo)點(diǎn)的方式來確定所述圓弧。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

在所述本車輛從所述第1行駛道向所述第2行駛道行駛的情況下，當(dāng)通過所述行駛目標(biāo)點(diǎn)獲取機(jī)構(gòu)無法獲取到所述行駛目標(biāo)點(diǎn)時，所述圓弧確定機(jī)構(gòu)以使所述第1長度和所述第2長度比能獲取到所述行駛目標(biāo)點(diǎn)時縮短的方式來確定所述圓弧。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

當(dāng)所述本車輛在所述連續(xù)部內(nèi)一邊橫穿所述第1行駛道的對向車道一邊向所述第2行駛道行駛時，所述行駛目標(biāo)點(diǎn)獲取機(jī)構(gòu)獲取所述行駛目標(biāo)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

還具有行駛環(huán)境檢測機(jī)構(gòu)和斜率獲取機(jī)構(gòu)，其中，

所述行駛環(huán)境檢測機(jī)構(gòu)檢測所述本車輛的行駛環(huán)境；

所述斜率獲取機(jī)構(gòu)根據(jù)由所述行駛環(huán)境檢測機(jī)構(gòu)檢測到的行駛環(huán)境來獲取所述第2直線相對于與所述第1直線正交的直線的斜率，

所述圓弧確定機(jī)構(gòu)使用所述斜率來確定所述圓弧。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

還具有獲取地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)獲取機(jī)構(gòu)，

當(dāng)根據(jù)所述行駛環(huán)境無法獲取所述斜率時，所述斜率獲取機(jī)構(gòu)使用所述地圖數(shù)據(jù)來獲取所述斜率。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

當(dāng)通過所述斜率獲取機(jī)構(gòu)沒能獲取到所述斜率時，所述圓弧確定機(jī)構(gòu)假定為沒有該斜率來確定所述圓弧，并且當(dāng)所述本車輛在從所述第1行駛道向所述第2行駛道行駛的過程中通過所述斜率獲取機(jī)構(gòu)獲取到所述斜率時，所述圓弧確定機(jī)構(gòu)使用通過該斜率獲取機(jī)構(gòu)獲取到的斜率來確定所述圓弧。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的行駛軌跡確定裝置，其特征在于，

還具有地圖數(shù)據(jù)獲取機(jī)構(gòu)，該地圖數(shù)據(jù)獲取機(jī)構(gòu)獲取記載有行駛軌跡的地圖數(shù)據(jù)，

當(dāng)在所述地圖數(shù)據(jù)中記載有從所述第1行駛道向所述第2行駛道行駛的行駛軌跡時，所述行駛軌跡確定機(jī)構(gòu)通過讀出該地圖數(shù)據(jù)的該行駛軌跡來確定所述未來的行駛軌跡；當(dāng)在所述地圖數(shù)據(jù)中沒有記載從所述第1行駛道向所述第2行駛道行駛的行駛軌跡時，所述行駛軌跡確定機(jī)構(gòu)使用所述圓弧來確定所述未來的行駛軌跡。

9.一種自動駕駛裝置，其特征在于，

具有：權(quán)利要求1至8中任一項所述的行駛軌跡確定裝置；和操舵量控制機(jī)構(gòu)，其中，

當(dāng)所述本車輛從所述第1行駛道向所述第2行駛道行駛時，所述操舵量控制機(jī)構(gòu)以使所述未來的行駛軌跡與推定為在未來的規(guī)定期間該本車輛行駛的軌跡之間的誤差成為最小的方式來控制該本車輛的操舵量。