[發(fā)明專利]無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)及無人駕駛車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811462028.1
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109591885B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡偉;劉丹杰;楊浩波
• 申請（專利權(quán)）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06;B62D5/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙琳琳

本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)及無人駕駛車輛，屬于車輛領(lǐng)域。無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)包括：轉(zhuǎn)向器；第一壓力傳感器；第二壓力傳感器；轉(zhuǎn)向模式切換閥，轉(zhuǎn)向模式切換閥具有第一工作位置、第二工作位置和第一斷開位置，第一工作位置和第一出油口連通，第二工作位置和第二出油口連通；第一轉(zhuǎn)向油缸；第二轉(zhuǎn)向油缸；電比例流量閥，電比例流量閥具有第三工作位置、第四工作位置以及第二斷開位置，第三工作位置和第一轉(zhuǎn)向油缸的小腔以及第二轉(zhuǎn)向油缸的大腔連通，第四工作位置和第一轉(zhuǎn)向油缸的大腔以及第二轉(zhuǎn)向油缸的小腔連通。這種無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)可以在工作的時候，實現(xiàn)自動駕駛模式和應急模式的自動切換，并且操作方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)及無人駕駛車輛。

背景技術(shù)

輪胎起重機由于其較強的越野性能、充沛的動力以及較高的離地間隙，特別是其帶載行駛的吊裝性能。廣泛應用于開放場景(沙漠、戈壁及特殊環(huán)境)的吊裝與轉(zhuǎn)運，封閉場景內(nèi)(港口、工廠、物流基地)的物料轉(zhuǎn)運，甚至可應用于道路搶險與救援。但是隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，重復性工作以及危險環(huán)境下的吊裝會逐步被無人駕駛代替。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為自動駕駛核心模塊，應急轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以在電氣發(fā)生故障或者自動駕駛模式失效的情況下，能夠通過應急模式來吊裝和轉(zhuǎn)運。

工程車輛領(lǐng)域特別是起重運輸機械方面，自動駕駛還在起步階段，目前大多數(shù)自動駕駛車輛應急轉(zhuǎn)向都是通過加裝離合器，脫開轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向柱的機械連接，實現(xiàn)緊急情況下或者自動駕駛失效情況下人接管方向盤實現(xiàn)轉(zhuǎn)場。在工程起重機械領(lǐng)域，目前沒有公開的自動駕駛應急轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)存在的上述問題；

本發(fā)明還提供了一種無人駕駛車輛，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛車輛存在的上述問題。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：

一種無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向回路系統(tǒng)，包括：

轉(zhuǎn)向器，所述轉(zhuǎn)向器上設(shè)置有第一出油口和第二出油口；

第一壓力傳感器，所述第一壓力傳感器和所述第一出油口連接，以測量所述第一出油口的油壓；

第二壓力傳感器，所述第二壓力傳感器和所述第二出油口連接，以測量所述第二出油口的油壓；

轉(zhuǎn)向模式切換閥，所述轉(zhuǎn)向模式切換閥具有第一工作位置、第二工作位置和第一斷開位置，所述第一工作位置和所述第一出油口連通，所述第二工作位置和所述第二出油口連通；

第一轉(zhuǎn)向油缸，所述第一轉(zhuǎn)向油缸的小腔和所述第一工作位置連通，所述第一轉(zhuǎn)向油缸的大腔和所述第二工作位置連通；

第二轉(zhuǎn)向油缸，所述第二轉(zhuǎn)向油缸的小腔和所述第二工作位置連通，所述第二轉(zhuǎn)向油缸的大腔和所述第一工作位置連通；

電比例流量閥，所述電比例流量閥具有第三工作位置、第四工作位置以及第二斷開位置，所述第三工作位置和所述第一轉(zhuǎn)向油缸的小腔以及所述第二轉(zhuǎn)向油缸的大腔連通，所述第四工作位置和所述第一轉(zhuǎn)向油缸的大腔以及所述第二轉(zhuǎn)向油缸的小腔連通；

控制器，所述控制器分別和所述第一壓力傳感器、所述第二壓力傳感器、所述轉(zhuǎn)向模式切換閥以及所述電比例流量閥電連接。

在本發(fā)明較佳的實施例中，所述第一壓力傳感器感知到壓力信號時，所述控制器控制所述轉(zhuǎn)向模式切換閥轉(zhuǎn)向第一工作位置，所述第二壓力傳感器感知到壓力信號時，所述控制器控制所述轉(zhuǎn)向模式切換閥轉(zhuǎn)向第二工作位置。

在本發(fā)明較佳的實施例中，還包括自動駕駛控制模塊，所述自動駕駛控制模塊和所述控制器電連接，以控制所述電比例流量閥工作。