[發明專利]基于視頻分析避免汽車與目標運動體相撞的控制方法

有效

• 申請號: 201811461310.8
• 申請日: 2016-10-14
• 公開（公告）號: CN109591816B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 成都鷹明智通科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60T7/22
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.一種基于智能視頻分析的剎車控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

利用設置在汽車上的測速傳感器獲取汽車行駛速度、至少一閱讀器發出喚醒信號以喚醒其感應范圍內的設置在目標運動體上的應答器，其中所述閱讀器設置在汽車頂部，感應范圍的最長感應距離為預設距離閾值，預設距離閾值為目標運動體至汽車頂部的距離；

利用設置在汽車上的攝像頭攝取環境視頻并將其傳輸給設置在汽車上的處理器；

所述處理器執行以下操作：獲取環境視頻的比例尺，從環境視頻的畫面中獲取目標運動體至最貼近汽車的車道線的圖上距離，根據環境視頻的比例尺以及目標運動體至最貼近汽車的車道線的圖上距離計算出目標運動體至最貼近汽車的車道線的實際距離；分析目標運動體在環境視頻中的運動狀態以計算出目標運動體的運動速度；獲取汽車車身寬度、汽車車身長度以及道路電子地圖，對汽車行駛位置進行定位并將汽車的定位數據在電子地圖中對應顯示，從電子地圖中獲取汽車側邊至最貼近汽車的車道線的距離；將汽車側邊至最貼近汽車的車道線的距離與目標運動體至最貼近汽車的車道線的實際距離相加得出目標運動體至第一目的點的距離；已知目標運動體至第一目的點的距離、目標運動體至汽車頂部的距離，利用勾股定理公式計算出汽車頂部至第一目的點的距離；將汽車頂部至第一目的點的距離與汽車車身長度相加得出汽車尾部至第一目的點的距離；已知目標運動體至第一目的點的距離、目標運動體運動速度，根據路程速度時間公式計算出目標運動體運動至第一目的點所需的時間；已知汽車頂部至第一目的點的距離、汽車行駛速度，根據路程速度時間公式計算出汽車頂部行駛至第一目的點所需的時間；其中，汽車車身寬度等于第一目的點至第二目的點的距離，第二目的點與汽車另一側邊處于同一水平線上；已知第一目的點至第二目的點的距離、目標運動體運動速度，根據路程速度時間公式計算出目標運動體從第一目的點至第二目的點運動所需的時間；將目標運動體運動至第一目的點所需的時間與目標運動體從第一目的點至第二目的點運動所需的時間相加得出目標運動體運動至第二目的點所需的時間；已知汽車尾部至第一目的點的距離、汽車行駛速度，根據路程速度時間公式計算出汽車尾部行駛至第一目的點所需的時間；判斷汽車頂部行駛至第一目的點所需的時間t2是否滿足t1≤t2≤t4，和汽車尾部行駛至第一目的點所需的時間t5是否滿足t1≤t5≤t4，其中t1為目標運動體運動至第一目的點所需的時間，t4為目標運動體運動至第二目的點所需的時間，若滿足則所述處理器輸出剎車信號予汽車內的剎車裝置；

所述剎車裝置根據剎車信號控制汽車自動進行剎車操作；

所述閱讀器為兩個，分別設置在汽車頂部的左端和右端，左端的所述閱讀器感應到所述應答器時，所述應答器位于汽車的左前側；右端的所述閱讀器感應到所述應答器時，所述應答器位于汽車的右前側；

所述的分析目標運動體在環境視頻中的運動狀態以計算出目標運動體的運動速度包括：分析目標運動體在單位時間內于環境視頻中運動的圖上距離，結合環境視頻的比例尺，計算出目標運動體在單位時間內運動的實際距離，再根據路程速度時間公式計算出目標運動體的運動速度。