[發(fā)明專利]一種多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201811459644.1 | 申請(qǐng)日： | 2018-11-30 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN109648544A | 公開(kāi)（公告）日： | 2019-04-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 董紅祥 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 安徽智訓(xùn)機(jī)器人技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/00 | 分類號(hào)： | B25J9/00;B25J9/12;B25J9/16;B25J13/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 蘇友娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市包*** | 國(guó)省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服電機(jī) 伺服驅(qū)動(dòng)器控制 同步模塊 多關(guān)節(jié) 關(guān)節(jié) 工業(yè)機(jī)器人 主控制系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器 機(jī)械主體 人本發(fā)明 運(yùn)動(dòng)指令 智能 工作量 機(jī)器人 申請(qǐng) | ||
1.一種多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，包括具有多個(gè)執(zhí)行關(guān)節(jié)的機(jī)械主體，其特征在于，包括伺服驅(qū)動(dòng)器、主控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)和同步模塊，每個(gè)所述執(zhí)行關(guān)節(jié)內(nèi)至少設(shè)置一個(gè)所述伺服電機(jī)，每個(gè)所述伺服電機(jī)由一個(gè)所述伺服驅(qū)動(dòng)器控制，所述伺服驅(qū)動(dòng)器包括FPGA控制器；
所述主控制系統(tǒng)接收用戶指令，通過(guò)內(nèi)部的程序?qū)λ鲇脩糁噶钸M(jìn)行數(shù)據(jù)化的計(jì)算和轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械主體的運(yùn)行軌跡路徑，并且發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令；
所述伺服驅(qū)動(dòng)器接收所述運(yùn)動(dòng)指令，驅(qū)動(dòng)所述伺服電機(jī)完成規(guī)定的軌跡任務(wù)，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械主體到達(dá)目標(biāo)位置；
所述伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行關(guān)節(jié)；
所述同步模塊用于同步多個(gè)所述伺服驅(qū)動(dòng)器之間的所述運(yùn)動(dòng)指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，還包括傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)至少包括攝像頭、紅外光電限位開(kāi)關(guān)和位置傳感器；所述位置傳感器將所述伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)位置反饋給所述伺服驅(qū)動(dòng)器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述伺服驅(qū)動(dòng)器還包括PID控制器，經(jīng)過(guò)所述PID控制器調(diào)節(jié)使得所述機(jī)械主體到達(dá)的實(shí)際位置和所述主控制系統(tǒng)發(fā)出的目標(biāo)位置差值變小。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述位置傳感器采用絕對(duì)值位置編碼器或增量式位置編碼器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，還包括通信總線，所述通信總線為所述主控制系統(tǒng)與所述伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通信紐帶，所述通信總線的型號(hào)為差分總線RS485。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，還包括主寄存器和分寄存器，多個(gè)所述伺服驅(qū)動(dòng)器直接與一個(gè)所述主寄存器連接，一個(gè)所述主寄存器與多個(gè)所述分寄存器連接，一個(gè)所述分寄存器連接一個(gè)所述伺服電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述伺服驅(qū)動(dòng)器包括FPGA控制器、逆變電路板、接口電路板、連接用的母板以及用于供電的電源，所述接口電路板和所述FPGA控制器與所述母板之間通過(guò)PCI插槽垂直連接，所述逆變電路板與所述母板之間通過(guò)插拔式接插件垂直連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述電源包括控制電源和功率電源，所述控制電源和功率電源采用同一個(gè)三相電源輸入空氣開(kāi)關(guān)后分兩個(gè)部分，第一部分經(jīng)過(guò)兩相 EMI 濾波器后控制電源，第二部分經(jīng)過(guò)兩級(jí)三相EMI濾波器后進(jìn)入交流接觸器作為功率電源，兩部分電源相對(duì)獨(dú)立，互不干擾。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8所述的多關(guān)節(jié)智能工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述伺服電機(jī)采用永磁同步電機(jī)。
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