[發明專利]微型電動汽車防溜坡的控制方法

有效

• 申請號: 201811458874.6
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109334470B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 肖峰;蔣正友;杜朝輝
• 申請（專利權）人: 上海大郡動力控制技術有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所 31216
• 代理人: 沈國良

1.一種微型電動汽車防溜坡的控制方法，其特征在于本方法包括如下步驟：

步驟一、車輛行駛上坡，整車控制器采集檔位信號、油門踏板信號、制動踏板信號、電機轉速、電機旋轉方向、目標扭矩、防溜坡使能命令、坡道起步使能命令；

步驟二、電機控制器通過檔位信號、防溜坡使能命令、電機轉速信號、旋轉方向和坡道起步使能命令判斷整車是否進入防溜坡使能，如果電機控制系統滿足進入防溜坡使能的條件，則電機控制系統快速從扭矩模式平穩過渡到駐車模式，否則退出防溜坡使能；

步驟三、在防溜坡使能時，電機控制器采用分段PI控制使電機扭矩平穩過渡，并通過增加速度前饋控制，加快速度的調節響應，減小溜坡距離；

步驟四、當整車控制器輸出扭矩大于電機控制器輸出扭矩，則退出防溜坡使能，并且電機控制器響應整車控制器輸出扭矩請求；

其中，所述步驟二中電機控制系統滿足進入防溜坡使能的條件包括防溜坡使能命令、整車檔位處于D擋且整車力矩請求小于駐車力矩以及電機轉速信息；

電機控制器對檔位信號、電機轉速信號和旋轉方向進行如下判斷：當判斷檔位信號為D/E/S檔，電機旋轉方向為反轉，電機控制系統接收到坡道起步使能命令，則進入坡道起步使能，當電機轉速大于A且小于設定轉速B則進入防溜坡使能；電機控制系統接收到坡道起步不使能，電機轉速大于C且小于設定轉速F則進入防溜坡使能；當判斷檔位信號為R檔，電機旋轉方向為正轉，電機控制系統接收到坡道起步使能命令，則進入坡道起步使能，當電機轉速大于A且小于設定轉速B則進入防溜坡使能；電機控制系統接收到坡道起步不使能，電機轉速大于C且小于設定轉速F則進入防溜坡使能；其中ACBF，A表示坡道起步時D/E/S檔進入防溜坡使能轉速的設定值；B表示坡道起步D/E/S檔電機反轉和R檔電機正轉，退出防溜坡使能轉速的設定值；C表示在沒有檢測到坡道的情況下，D/E/S/R檔進入防溜坡使能轉速的設定值；F表示在沒有檢測到坡道的情況下， R檔電機正轉和D/E/S檔電機反轉，退出防溜坡使能轉速的設定值；

退出防溜坡使能的條件為：防溜坡使能持續一段時間后，退出防溜坡使能，或整車控制器輸出的目標扭矩大于當前電機控制器輸出扭矩，退出防溜坡使能，電機控制器立即響應整車控制器的目標扭矩；當檔位切換，退出防溜坡使能；當檔位信號為D/E/S檔且電機旋轉為反轉，坡道起步時電機轉速大于等于B，退出防溜坡使能；當檔位信號為D/E/S檔且電機旋轉為反轉，在沒有檢測到坡道的情況下電機轉速大于等于F，退出防溜坡使能；當檔位信號為R檔，電機旋轉為正轉，在沒有檢測到坡道的情況下電機轉速大于等于F，退出防溜坡使能；當檔位信號為R檔，電機旋轉為正轉，坡道起步時電機轉速大于等于B，退出防溜坡使能。