[發明專利]道路地圖的構建方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201811458053.2
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111261016B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 李友增;李國鎮
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 鄧超

本申請提供了一種道路地圖的構建方法、裝置和電子設備；其中，該方法包括：獲取車輛行駛過程中采集的道路視頻圖像和定位信息；定位信息包括采集到的各個采樣點的經緯度信息和時間信息；根據定位信息中的各個采樣點，在基礎地圖上生成車輛的行駛路線；根據道路視頻圖像生成多張俯視角度下的交通標志圖像；每張交通標志圖像中攜帶有時間信息；基于時間信息，在基礎地圖的行駛路線上拼接多張交通標志圖像，得到行駛路線的道路地圖。本申請實施例通過車輛在行駛過程中采集的數據可以構建精確較高的道路地圖，相對于激光雷達的方式成本較低，同時保證了用戶對地圖精確度的需求。

技術領域

本申請涉及地圖技術領域，具體而言，涉及一種道路地圖的構建方法、裝置和電子設備。

背景技術

目前，高精度的道路地圖構建方式主要依賴于激光雷達進行地圖掃描和繪制，這種方式方便快捷，但成本較高；而現有的采用車載設備采集的數據構建地圖的方式，大多依賴單一的數據進行構建，誤差較大，難以滿足用戶對地圖精度的需求。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種道路地圖的構建方法、裝置和電子設備，通過車輛的多種車載設備的數據可以構建精確較高的道路地圖，相對于激光雷達的方式成本較低，同時保證用戶對地圖精確度的需求。

根據本申請的一個方面，提供一種電子設備，可以包括一個或多個存儲介質和一個或多個與存儲介質通信的處理器。一個或多個存儲介質存儲有處理器可執行的機器可讀指令。當電子設備運行時，處理器與存儲介質之間通過總線通信，處理器執行所述機器可讀指令，以執行一個或多個以下道路地圖的構建方法的操作：

獲取車輛行駛過程中采集的道路視頻圖像和定位信息；定位信息包括采集到的各個采樣點的經緯度信息和時間信息；根據定位信息中的各個采樣點，在基礎地圖上生成車輛的行駛路線；根據道路視頻圖像生成多張俯視角度下的交通標志圖像；每張交通標志圖像中攜帶有時間信息；基于時間信息，在基礎地圖的行駛路線上拼接多張交通標志圖像，得到行駛路線的道路地圖。

在一些實施例中，上述根據定位信息中的采樣點，在基礎地圖上生成車輛的行駛路線的步驟包括：在基礎地圖上確定定位信息中的采樣點；對確定出的采樣點進行曲線擬合處理，得到平滑曲線；將平滑曲線作為車輛的行駛路線。

在一些實施例中，上述根據定位信息中的采樣點，在基礎地圖上生成車輛的行駛路線的步驟包括：在基礎地圖上確定定位信息中的采樣點；根據道路視頻圖像中指定幀的幀間匹配結果，在確定出的采樣點中插入至少一個采樣點，得到車輛的行駛路線。

在一些實施例中，上述根據道路視頻圖像中指定幀的幀間匹配結果，在確定出的采樣點中插入至少一個采樣點，得到車輛的行駛路線的步驟，包括：將確定出的采樣點分成多個采樣點組，對于每個采樣點組：從采集的道路視頻圖像中獲取采樣點組對應的多個視頻幀；根據獲取的多個視頻幀和預設時間間隔，在采樣點組插入至少一個采樣點；連接每個采樣點，得到車輛的行駛路線。

在一些實施例中，上述將確定出的采樣點分成多個采樣點組的步驟，包括：將確定出的采樣點中每兩個相鄰的采樣點確定為一組采樣點組。

在一些實施例中，上述根據獲取的多個視頻幀和預設時間間隔，在采樣點組插入至少一個采樣點的步驟包括：從獲取的多個視頻幀中確定與采樣點組的當前采樣點對應的第一視頻幀，以及與第一視頻幀距離預設時間間隔的第二視頻幀；將第一視頻幀和第二視頻幀進行幀間匹配；根據當前采樣點、幀間匹配的匹配結果，在當前采樣點后插入一個采樣點；以插入的采樣點為當前采樣點，繼續執行從獲取的多個視頻幀中確定與采樣點組的當前采樣點對應的第一視頻幀，以及與第一視頻幀距離預設時間間隔的第二視頻幀的步驟，直至當前采樣點為采樣點組的最后一個采樣點。

在一些實施例中，上述根據當前采樣點、幀間匹配的匹配結果，在當前采樣點后插入一個采樣點的步驟，包括：通過對極幾何原理，結合當前采樣點分析幀間匹配的匹配結果，得到拍攝第二視頻幀時車輛的采樣點；在確定的采樣點上插入一個采樣點。