[發(fā)明專利]道路地圖的構(gòu)建方法、裝置和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811458053.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111261016B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李友增;李國(guó)鎮(zhèn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京嘀嘀無(wú)限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G09B29/00
• 分類號(hào): G09B29/00
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 鄧超

1.一種道路地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛過(guò)程中采集的道路視頻圖像和定位信息；所述定位信息包括采集到的各個(gè)采樣點(diǎn)的經(jīng)緯度信息和時(shí)間信息；

根據(jù)所述定位信息中的各個(gè)采樣點(diǎn)，在基礎(chǔ)地圖上生成所述車輛的行駛路線；所述車輛的行駛路線是基于所述道路視頻圖像中指定幀的幀間匹配結(jié)果在基礎(chǔ)地圖上的采樣點(diǎn)中插入采樣點(diǎn)確定的；

根據(jù)所述道路視頻圖像生成多張俯視角度下的交通標(biāo)志圖像；每張所述交通標(biāo)志圖像中攜帶有時(shí)間信息；

基于所述時(shí)間信息，在所述基礎(chǔ)地圖的行駛路線上拼接多張所述交通標(biāo)志圖像，得到所述行駛路線的道路地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述定位信息中的采樣點(diǎn)，在基礎(chǔ)地圖上生成所述車輛的行駛路線的步驟包括：

在基礎(chǔ)地圖上確定所述定位信息中的采樣點(diǎn)；

根據(jù)所述道路視頻圖像中指定幀的幀間匹配結(jié)果，在確定出的所述采樣點(diǎn)中插入至少一個(gè)采樣點(diǎn)，得到所述車輛的行駛路線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述道路視頻圖像中指定幀的幀間匹配結(jié)果，在確定出的所述采樣點(diǎn)中插入至少一個(gè)采樣點(diǎn)，得到所述車輛的行駛路線的步驟，包括：

將確定出的采樣點(diǎn)分成多個(gè)采樣點(diǎn)組，對(duì)于每個(gè)采樣點(diǎn)組：從道路視頻圖像中獲取所述采樣點(diǎn)組對(duì)應(yīng)的多個(gè)視頻幀；根據(jù)獲取的所述多個(gè)視頻幀和預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，在所述采樣點(diǎn)組插入至少一個(gè)采樣點(diǎn)；

連接每個(gè)所述采樣點(diǎn)，得到所述車輛的行駛路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將確定出的采樣點(diǎn)分成多個(gè)采樣點(diǎn)組的步驟，包括：

將確定出的采樣點(diǎn)中每?jī)蓚€(gè)相鄰的采樣點(diǎn)確定為一組采樣點(diǎn)組。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取的所述多個(gè)視頻幀和預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，在所述采樣點(diǎn)組插入至少一個(gè)采樣點(diǎn)的步驟包括：

從獲取的所述多個(gè)視頻幀中確定與所述采樣點(diǎn)組的當(dāng)前采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一視頻幀，以及與所述第一視頻幀距離預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的第二視頻幀；

將所述第一視頻幀和所述第二視頻幀進(jìn)行幀間匹配；

根據(jù)所述當(dāng)前采樣點(diǎn)、所述幀間匹配的匹配結(jié)果，在所述當(dāng)前采樣點(diǎn)后插入一個(gè)采樣點(diǎn)；

以插入的所述采樣點(diǎn)為當(dāng)前采樣點(diǎn)，繼續(xù)執(zhí)行從獲取的所述多個(gè)視頻幀中確定與所述采樣點(diǎn)組的當(dāng)前采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一視頻幀，以及與所述第一視頻幀距離預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的第二視頻幀的步驟，直至當(dāng)前采樣點(diǎn)為所述采樣點(diǎn)組的最后一個(gè)采樣點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前采樣點(diǎn)、所述幀間匹配的匹配結(jié)果，在所述當(dāng)前采樣點(diǎn)后插入一個(gè)采樣點(diǎn)的步驟，包括：

通過(guò)對(duì)極幾何原理，結(jié)合所述當(dāng)前采樣點(diǎn)分析所述幀間匹配的匹配結(jié)果，得到拍攝所述第二視頻幀時(shí)車輛的采樣點(diǎn)；

在確定的所述采樣點(diǎn)上插入一個(gè)采樣點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)對(duì)極幾何原理，結(jié)合所述當(dāng)前采樣點(diǎn)分析所述幀間匹配的匹配結(jié)果，得到拍攝所述第二視頻幀時(shí)車輛的采樣點(diǎn)的步驟，包括：

將所述當(dāng)前采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一視頻幀和所述第二視頻幀進(jìn)行圖像特征點(diǎn)匹配，得到多對(duì)相互匹配的特征點(diǎn)；

根據(jù)每對(duì)相互匹配的特征點(diǎn)、所述當(dāng)前采樣點(diǎn)、拍攝所述第二視頻幀的車輛的采樣點(diǎn)、以及相互匹配的特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角點(diǎn)共面的約束關(guān)系，建立每對(duì)相互匹配的特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的特征方程，得到包含有多個(gè)特征方程的方程組；

求解所述方程組，得到旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；其中，所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣分別用于表征拍攝所述第二視頻幀的車輛的采樣點(diǎn)相對(duì)于所述當(dāng)前采樣點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度和平移向量；

根據(jù)所述當(dāng)前采樣點(diǎn)，以及所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述平移矩陣，確定拍攝所述第二視頻幀的車輛的采樣點(diǎn)。