[發明專利]控制車輛制動的方法、裝置、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 201811457799.1
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111252048B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 楊成;陳雙龍;王世友;徐建棟;呂丹丹
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60T8/176
• 分類號: B60T8/176;B60T8/32;B60T13/58;B60T13/74
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍;魏嘉熹

本公開涉及一種控制車輛制動的方法、裝置、存儲介質及車輛，在車輛進行制動時，獲取該車輛當前的速度信息，并根據該速度信息確定該車輛是否滿足抱死控制條件；在確定該車輛滿足該抱死控制條件時，獲取通過該車輛的輪轂電機對該車輛施加的第一制動力矩，以及通過該車輛的液壓制動裝置對該車輛施加的第二制動力矩；循環按照預設力矩調節幅度執行力矩調節策略，直至確定消除抱死趨勢，以便控制該車輛保持無抱死狀態進行制動；該力矩調節策略包括優先調節該第一制動力矩，并根據該第一制動力矩的調節結果調節該第二制動力矩。

技術領域

本公開涉及車輛控制領域，具體地，涉及一種控制車輛制動的方法、裝置、存儲介質及車輛。

背景技術

隨著汽車產業的發展，用戶對汽車安全的要求越來越高，尤其是在制動安全技術領域，當車輛進行制動時，如果制動力過大，會導致車輛出現抱死的情況，而在車輛發生抱死時，會對車輛的方向穩定性及可操控能力帶來不利影響，從而對車輛及人身安全構成嚴重威脅。

通常情況下，在車輛進行制動時，可以通過防抱死制動控制系統對車輪制動力進行控制來防止車輪出現抱死，例如，在檢測到車輪出現抱死時可以重新分配液壓制動力矩與電機回饋扭矩，利用輪轂電機調節車輪的制動力矩，達到車輪防抱死制動控制的功能，但重新分配液壓制動力矩時會存在制動力矩突然變小的現象，導致駕駛員會有車輛加速的錯覺，并且會使得車輛制動力矩的波動較大，導致整車舒適性較差，駕駛員主觀感受強烈。

發明內容

為解決上述存在的問題，本公開提供一種控制車輛制動的方法、裝置、存儲介質及車輛。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種控制車輛制動的方法，所述方法包括：在車輛進行制動時，獲取所述車輛當前的速度信息，并根據所述速度信息確定所述車輛是否滿足抱死控制條件；在確定所述車輛滿足所述抱死控制條件時，獲取通過所述車輛的輪轂電機對所述車輛施加的第一制動力矩，以及通過所述車輛的液壓制動裝置對所述車輛施加的第二制動力矩；循環按照預設力矩調節幅度執行力矩調節策略，直至確定消除抱死趨勢，以便控制所述車輛保持無抱死狀態進行制動；所述力矩調節策略包括優先調節所述第一制動力矩，并根據所述第一制動力矩的調節結果調節所述第二制動力矩。

可選地，所述根據所述速度信息確定所述車輛是否滿足抱死控制條件包括：根據所述速度信息確定所述車輛的滑移率；確定所述滑移率是否大于或者等于第一預設抱死閾值；在確定所述滑移率大于或者等于所述第一預設抱死閾值時，確定所述車輛滿足所述抱死控制條件。

可選地，所述優先調節所述第一制動力矩，并根據所述第一制動力矩的調節結果調節所述第二制動力矩包括：確定所述第一制動力矩是否為零；在確定所述第一制動力矩不為零時，循環按照所述預設力矩調節幅度調節所述第一制動力矩；在確定所述第一制動力矩為零時，循環按照所述預設力矩調節幅度調節所述第二制動力矩。

可選地，所述循環按照所述預設力矩調節幅度調節所述第一制動力矩包括：按照所述預設力矩調節幅度降低所述第一制動力矩得到第三制動力矩；重新獲取所述車輛當前的滑移率，并確定重新獲取的所述滑移率是否小于或者等于第二預設抱死閾值；在確定重新獲取的所述滑移率大于所述第二預設抱死閾值時，繼續確定所述第三制動力矩是否為零；在所述第三制動力矩不為零時，繼續按照預設力矩調節幅度降低所述第三制動力矩，直至確定重新獲取的所述滑移率小于或者等于所述第二預設抱死閾值；在確定重新獲取的所述滑移率小于或者等于所述第二預設抱死閾值時，繼續重新獲取所述車輛當前的滑移率，并確定繼續重新獲取的所述車輛當前的滑移率是否小于或者等于第三預設抱死閾值；在確定繼續重新獲取的所述車輛當前的滑移率小于或者等于所述第三預設抱死閾值時，按照所述預設力矩調節幅度增加所述第三制動力矩，直至所述第三制動力矩達到所述第一制動力矩，所述第一預設抱死閾值大于所述第二預設抱死閾值，所述第二預設抱死閾值大于所述第三預設抱死閾值。