[發(fā)明專利]控制車輛制動的方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811457799.1
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111252048B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊成;陳雙龍;王世友;徐建棟;呂丹丹
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60T8/176
• 分類號: B60T8/176;B60T8/32;B60T13/58;B60T13/74
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍;魏嘉熹

1.一種控制車輛制動的方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛進(jìn)行制動時，獲取所述車輛當(dāng)前的速度信息，并根據(jù)所述速度信息確定所述車輛是否滿足抱死控制條件；

在確定所述車輛滿足所述抱死控制條件時，獲取通過所述車輛的輪轂電機(jī)對所述車輛施加的第一制動力矩，以及通過所述車輛的液壓制動裝置對所述車輛施加的第二制動力矩；

循環(huán)按照預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度執(zhí)行力矩調(diào)節(jié)策略，直至確定消除抱死趨勢，以便控制所述車輛保持無抱死狀態(tài)進(jìn)行制動；所述力矩調(diào)節(jié)策略包括優(yōu)先調(diào)節(jié)所述第一制動力矩，并根據(jù)所述第一制動力矩的調(diào)節(jié)結(jié)果調(diào)節(jié)所述第二制動力矩；

所述優(yōu)先調(diào)節(jié)所述第一制動力矩，并根據(jù)所述第一制動力矩的調(diào)節(jié)結(jié)果調(diào)節(jié)所述第二制動力矩包括：

確定所述第一制動力矩是否為零；

在確定所述第一制動力矩不為零時，循環(huán)按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度調(diào)節(jié)所述第一制動力矩；

在確定所述第一制動力矩為零時，循環(huán)按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度調(diào)節(jié)所述第二制動力矩；

所述循環(huán)按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度調(diào)節(jié)所述第一制動力矩包括：

按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度降低所述第一制動力矩得到第三制動力矩；

重新獲取所述車輛當(dāng)前的滑移率，并確定重新獲取的所述滑移率是否小于或者等于第二預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定重新獲取的所述滑移率大于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值時，繼續(xù)確定所述第三制動力矩是否為零；在所述第三制動力矩不為零時，繼續(xù)按照預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度降低所述第三制動力矩，直至確定重新獲取的所述滑移率小于或者等于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定重新獲取的所述滑移率小于或者等于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值時，繼續(xù)重新獲取所述車輛當(dāng)前的滑移率，并確定繼續(xù)重新獲取的所述車輛當(dāng)前的滑移率是否小于或者等于第三預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定繼續(xù)重新獲取的所述車輛當(dāng)前的滑移率小于或者等于所述第三預(yù)設(shè)抱死閾值時，按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度增加所述第三制動力矩，直至所述第三制動力矩達(dá)到所述第一制動力矩；

第一預(yù)設(shè)抱死閾值大于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值，所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值大于所述第三預(yù)設(shè)抱死閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述速度信息確定所述車輛是否滿足抱死控制條件包括：

根據(jù)所述速度信息確定所述車輛的滑移率；

確定所述滑移率是否大于或者等于第一預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定所述滑移率大于或者等于所述第一預(yù)設(shè)抱死閾值時，確定所述車輛滿足所述抱死控制條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述循環(huán)按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度調(diào)節(jié)所述第二制動力矩包括：

按照預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度降低所述第二制動力矩得到第四制動力矩；

重新獲取所述車輛當(dāng)前的滑移率，并確定重新獲取的所述滑移率是否小于或者等于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定重新獲取的所述滑移率大于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值時，繼續(xù)按照預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度降低所述第四制動力矩，直至確定重新獲取的所述滑移率小于或者等于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定重新獲取的所述滑移率小于或者等于所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值時，繼續(xù)重新獲取所述車輛當(dāng)前的滑移率，并確定繼續(xù)重新獲取的所述車輛當(dāng)前的滑移率是否小于或者等于所述第三預(yù)設(shè)抱死閾值；

在確定繼續(xù)重新獲取的所述車輛當(dāng)前的滑移率小于或者等于所述第三預(yù)設(shè)抱死閾值時，按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度增加所述第四制動力矩，直至所述第四制動力矩達(dá)到所述第二制動力矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第四制動力矩達(dá)到所述第二制動力矩時，按照所述預(yù)設(shè)力矩調(diào)節(jié)幅度增加所述第三制動力矩，直至所述第三制動力矩達(dá)到所述第一制動力矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)抱死閾值的取值范圍包括25％至35％，所述第二預(yù)設(shè)抱死閾值的取值范圍包括15％至25％，所述第三預(yù)設(shè)抱死閾值的取值范圍包括5％至15％。