[發明專利]一種自動取菜方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201811456482.6
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109816561A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 傅峰峰
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q50/12
• 分類號: G06Q50/12;G06K9/00;G06K9/46;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 楊艷;韓丹

本發明公開了一種自動取菜方法、系統及存儲介質，該系統可實現以下方法：接收操作終端輸入的取菜指令，解析取菜指令以得到需要取菜的第一餐盤放置區域的唯一性標注；根據唯一性標注，控制機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處；當機械手移動至第一餐盤處后，控制機械手執行抓取動作以抓取第一餐盤內的菜品并在抓取動作結束后檢測機械手是否已抓取到菜品；若否，則再次控制機械手再次執行抓取動作；若是，則控制機械手移動至發出該取菜指令的操作終端所對應的合法區域內的第二餐盤放置區域處并將菜品放入第二餐盤中。該系統能解決用戶夾取自己夠不著的菜品時的尷尬，自動為用戶夾取菜品，方便用戶。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，尤其涉及一種自動取菜方法、系統及存儲介質。

背景技術

由于某些餐桌較大，人們在夾菜的時候經常會出現遠處的菜品夠不著的情況，遇到這種情況，有些人會站起來夾取自己想吃的菜品，但是，對于某些用餐場景來說，站起來夾菜會顯得不禮貌，并且很多人也會因為覺得不好意思站起來夾菜而放棄遠處的菜品。

為了解決這個問題，出現了旋轉桌面，用戶可通過將自己想吃的菜品旋轉至自己能夠夾取的范圍內。但是，也有很多人礙于面子，不好意思經常旋轉桌子，導致沒法吃到離自己比較遠而自己又喜歡吃的食物。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于提供一種自動取菜系統，其能解決用戶夾取自己夠不著的菜品時的尷尬，自動為用戶夾取菜品，方便用戶。

本發明的目的之二在于提供一種自動取菜方法，其能解決用戶夾取自己夠不著的菜品時的尷尬，自動為用戶夾取菜品，方便用戶。

本發明的目的之三在于提供一種計算機可讀存儲介質，該存儲介質中的計算機程序運行時能解決用戶夾取自己夠不著的菜品時的尷尬，自動為用戶夾取菜品，方便用戶。

本發明的目的之一采用如下技術方案實現：

一種自動取菜系統，包括：控制單元、機械手、操作終端以及餐桌，所述控制單元分別與所述機械手、所述操作終端連接，所述餐桌的桌面設有若干個第一餐盤放置區域和若干個第二餐盤放置區域，每個所述第一餐盤放置區域均設有對應的唯一性標注，每個所述第一餐盤放置區域對應放置一個第一餐盤，每個所述第二餐盤放置區域對應放置一個第二餐盤；所述操作終端用于輸入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盤放置區域的唯一性標注，該系統可實現以下自動取菜方法：

接收所述操作終端輸入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盤放置區域的唯一性標注；

根據第一餐盤放置區域的唯一性標注，控制所述機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處；

當機械手移動至所述第一餐盤處后，控制機械手執行抓取動作以抓取所述第一餐盤內的菜品并在抓取動作結束后檢測機械手是否已抓取到菜品；

若否，則再次控制機械手再次執行抓取動作；

若是，則控制機械手移動至發出該取菜指令的操作終端所對應的合法區域內的第二餐盤放置區域處并將菜品放入所述第二餐盤中。

進一步地，所述每個所述第一餐盤放置區域均設有對應的唯一性標注具體為：每個所述第一餐盤放置區域分別覆蓋有唯一性的顏色。

進一步地，該系統還包括攝像頭，所述根據第一餐盤放置區域的唯一性標注，控制所述機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處具體為：

根據第一餐盤放置區域的顏色，通過攝像頭所拍攝的圖片識別出該顏色的第一餐盤放置區域的位置以及該第一餐盤放置區域中的第一餐盤的位置坐標，并根據所述第一餐盤的位置坐標控制所述機械手移動至所述第一餐盤處。