[發明專利]一種自動取菜方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201811456482.6
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109816561A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 傅峰峰
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q50/12
• 分類號: G06Q50/12;G06K9/00;G06K9/46;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 楊艷;韓丹

1.一種自動取菜系統，其特征在于，包括：控制單元、機械手、操作終端以及餐桌，所述控制單元分別與所述機械手、所述操作終端連接，所述餐桌的桌面設有若干個第一餐盤放置區域和若干個第二餐盤放置區域，每個所述第一餐盤放置區域均設有對應的唯一性標注，每個所述第一餐盤放置區域對應放置一個第一餐盤，每個所述第二餐盤放置區域對應放置一個第二餐盤；所述操作終端用于輸入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盤放置區域的唯一性標注，該系統可實現以下自動取菜方法：

接收所述操作終端輸入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盤放置區域的唯一性標注；

根據第一餐盤放置區域的唯一性標注，控制所述機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處；

當所述機械手移動至所述第一餐盤處后，控制所述機械手執行抓取動作以抓取所述第一餐盤內的菜品并在抓取動作結束后檢測所述機械手是否已抓取到菜品；

若否，則再次控制所述機械手再次執行抓取動作；

若是，則控制所述機械手移動至發出該取菜指令的操作終端所對應的合法區域內的第二餐盤放置區域處并將菜品放入所述第二餐盤中。

2.如權利要求1所述的自動取菜系統，其特征在于，所述每個所述第一餐盤放置區域均設有對應的唯一性標注具體為：每個所述第一餐盤放置區域分別覆蓋有唯一性的顏色。

3.如權利要求2所述的自動取菜系統，其特征在于，該系統還包括攝像頭，所述根據第一餐盤放置區域的唯一性標注，控制所述機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處具體為：

根據第一餐盤放置區域的顏色，通過攝像頭所拍攝的圖片識別出該顏色的第一餐盤放置區域的位置以及該第一餐盤放置區域中的第一餐盤的位置坐標，并根據所述第一餐盤的位置坐標控制所述機械手移動至所述第一餐盤處。

4.如權利要求3所述的自動取菜系統，其特征在于，所述則控制所述機械手移動至該取菜指令對應的操作終端所對應的合法區域內的第二餐盤放置區域處并將菜品放入所述第二餐盤中具體為：

若是，則通過攝像頭所拍攝的圖片識別出該取菜指令對應的操作終端的合法區域內的第二餐盤放置區域中的第二餐盤的位置坐標，并根據所述第二餐盤的位置坐標控制所述機械手將菜品放到第二餐盤中。

5.如權利要求4所述的自動取菜系統，其特征在于，在通過攝像頭所拍攝的圖片識別出所述操作終端的合法區域內的第二餐盤的位置坐標的同時，還判斷所述第二餐盤的空間容納量是否足夠容納所抓取的菜品。

6.如權利要求5所述的自動取菜系統，其特征在于，所述自動取菜方法還包括：實時監測用餐客戶的肢體動作，并根據所述肢體動作執行對應的指令。

7.如權利要求6所述的自動取菜系統，其特征在于，所述實時監測用餐客戶的肢體動作，并根據所述肢體動作執行對應的指令具體為：

實時監測用餐客戶的肢體動作；

當監測到用餐客戶搖頭或擺手時，判斷所述機械手是否正在工作；

若是，則發送指令使所述機械手停止當前的工作并返回初始位置；

若否，則結束流程；

當監測到用餐客戶敲桌面兩下時，則生成倒茶指令，控制所述機械手抓取茶壺并將定量的茶水倒入發出倒茶指令的用餐客戶的茶杯中。

8.如權利要求1所述的自動取菜系統，其特征在于，所述每個所述第一餐盤放置區域均設有對應的唯一性標注具體為：每個所述第一餐盤放置區域均設有對應的唯一性標號。

9.如權利要求8所述的自動取菜系統，其特征在于，所述根據第一餐盤放置區域的唯一性標注，控制所述機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處具體為：

根據第一餐盤放置區域的唯一性標號，查詢數據庫中該唯一性標號所對應的第一餐盤放置區域的位置坐標，該位置坐標是以所述機械手為參考點確定的；

根據該位置坐標控制所述機械手移動至需要取菜的第一餐盤放置區域中的第一餐盤處。