[發明專利]一種驅動電機的制動扭矩控制方法、裝置和汽車

有效

• 申請號: 201811453784.8
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109484207B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 李瑋;劉超;梁海強
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60T13/12;B60L7/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

本發明公開了一種驅動電機的制動扭矩控制方法、裝置及汽車，所述驅動電機的制動扭矩控制方法包括：檢測車輛的液壓制動系統和驅動電機的制動扭矩的變化狀態；在所述變化狀態處于第一狀態時，獲取車輛的當前制動狀態；根據所述當前制動狀態，獲取所述車輛的目標制動加速度；根據所述目標制動加速度，調節所述驅動電機的輸出扭矩至目標制動扭矩，所述目標制動扭矩用于控制所述車輛產生所述目標制動加速度。本發明的實施例利用所述驅動電機的制動扭矩響應速度快精度高的優點，在車輛處于第一狀態時，通過對所述驅動電機的制動扭矩進行控制，使車輛制動更加平順，解決了由于液壓制動系統制動響應能力差所導致的車輛抖動和制動效果無法達到預期的問題。

技術領域

本發明涉及車輛制動能量回收的技術領域，尤其涉及一種制動能量回收的控制方法、裝置和汽車。

背景技術

面對日趨嚴峻的能源與環境問題，節能與新能源汽車正成為當前研究的熱點，人們投入了大量人力物力開展相關的研發工作，大力發展節能與新能源汽車對于實現全球可持續發展、保護人類賴以生存的地球環境具有重要意義。在我國，節能與新能源汽車得到了高度重視，并將其定為戰略性新興產業之一。發展節能與新能源汽車，尤其是具有零污染、零排放的純電動汽車，不僅對我國能源安全、環境保護具有重大意義，同時也是我國汽車領域今后發展的趨勢。

與傳統燃油車不同，純電動汽車的動力來源于驅動電機，而驅動電機不僅具有將電能轉化為機械能驅動車輛運動的能力，其還具有將機械能轉化為電能對車載動力電池進行充電的能力，即純電動汽車所特有的能量回收功能(包含制動能量回收與滑動能量回收，分別對應不同的行車工況)。純電動汽車的能量回收不僅對提高車輛能量利用效率具有積極意義，同時對于延長車輛的續駛里程具有巨大的影響，因此提高純電動汽車的能量回收效率一直以來是純電動汽車領域研究的熱點。

對于純電動汽車，其能量回收方式目前正經歷著由早期的并聯式能量回收向當前的串聯式能量回收轉變的過程。相對于并聯式能量回收，串聯式能量回收具有更高的能量回收效率，其能夠充分的利用驅動電機“發電過程”中所產生的負扭矩來實現車輛的制動，這對于延長制動系統摩擦部件的使用壽命以及提高能量回收效率具有里程碑式的意義，串聯式能量回收控制的關鍵為協調驅動電機“發電”過程中的負扭矩輸出以及傳統液壓部件所產生制動力之間的關系，通過合理分配以及控制制動力的產生來實現車輛的制動能量回收。

當前純電動汽車的串聯式能量回收的實現大多采用基于制動扭矩的分配及控制方法，即首先根據車輛狀態及制動踏板開度變化計算當前總的制動需求扭矩，在此基礎上分配驅動電機與液壓系統各自所擔負的制動扭矩，之后通過控制驅動電機與液壓系統，使其按照各自所分配的扭矩命令輸出相應的制動扭矩，最終實現車輛的制動能量回收功能。

以上方法具有思路清晰、實現容易等特點，但對于一些特殊工況其控制效果有待改進，特殊工況為需要迅速調整驅動電機和液壓系統所分擔制動力大小的情況。對于液壓系統，是通過控制油缸內部的壓力來實現制動力的控制，其本身的控制系統復雜，并且執行機構存在死區、慣性等大量的非線性環節，這為其輸出制動力的高精度控制帶來了巨大的困難，進而導致液壓系統不總能夠按照命令輸出相應的制動力，尤其是在這種制動扭矩命令迅速變化的情況下；另外車輪制動卡鉗摩擦機構的磨損程度同樣影響著液壓系統的實際制動效果。由于液壓制動系統的以上特性，將會導致特殊狀態下，如迅速調整驅動電機及液壓制動系統制動力分配的狀態下，由于車輛總制動力輸出的不平順所引起的車輛在以上過程中的抖動問題以及使制動效果無法達到預期指標。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種驅動電機的制動扭矩控制方法、裝置和汽車，解決了由于液壓制動系統制動響應能力差所導致的車輛抖動和制動效果無法達到預期的問題。

依據本發明的一個方面，提供了一種驅動電機的制動扭矩控制方法，包括：

檢測車輛的液壓制動系統和驅動電機的制動扭矩的變化狀態；

在所述變化狀態處于第一狀態時，獲取車輛的當前制動狀態；