[發(fā)明專利]一種驅(qū)動電機的制動扭矩控制方法、裝置和汽車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811453784.8 | 申請日： | 2018-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN109484207B | 公開（公告）日： | 2020-05-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李瑋;劉超;梁海強 | 申請（專利權）人： | 北京新能源汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20;B60T13/12;B60L7/18 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜;安利霞 |
| 地址： | 102606 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 驅(qū)動 電機 制動 扭矩 控制 方法 裝置 汽車 | ||
1.一種驅(qū)動電機的制動扭矩控制方法，其特征在于，包括：
檢測車輛的液壓制動系統(tǒng)和驅(qū)動電機的制動扭矩的變化狀態(tài)；
在所述變化狀態(tài)處于第一狀態(tài)時，獲取車輛的當前制動狀態(tài)；
根據(jù)所述當前制動狀態(tài)，獲取所述車輛的目標制動加速度；
根據(jù)所述目標制動加速度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩至目標制動扭矩，所述目標制動扭矩用于控制所述車輛產(chǎn)生所述目標制動加速度；
其中，所述第一狀態(tài)包括以下中的一項：
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的增加速率大于第一預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的增加速率大于第二預設值的狀態(tài)；
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第三預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第四預設值的狀態(tài)；
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的增加速率大于第一預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第四預設值的狀態(tài)；
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第三預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的增加速率大于第二預設值的狀態(tài)。
2.根據(jù)權利要求1所述的驅(qū)動電機的制動扭矩控制方法，其特征在于，根據(jù)所述當前制動狀態(tài)，獲取所述車輛的目標制動加速度，包括：
根據(jù)所述當前制動狀態(tài)，以及所述制動狀態(tài)與所述目標制動加速度間的映射關系，獲得所述當前制動狀態(tài)對應的所述車輛的目標制動加速度。
3.根據(jù)權利要求1所述的驅(qū)動電機的制動扭矩控制方法，其特征在于，根據(jù)所述目標制動加速度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩至目標制動扭矩，包括：
獲取所述目標制動加速度與車輛的實際制動加速度的加速度差值；
根據(jù)所述加速度差值，獲取所述驅(qū)動電機的理論輸出制動扭矩。
4.根據(jù)權利要求3所述的驅(qū)動電機的制動扭矩控制方法，其特征在于，根據(jù)所述目標制動加速度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩至目標制動扭矩，還包括：
對所述理論輸出制動扭矩進行濾波處理，得到所述目標制動扭矩，且所述目標制動扭矩的絕對值小于第五預設值；
調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩至所述目標制動扭矩。
5.一種驅(qū)動電機的制動扭矩控制裝置，其特征在于，包括：
檢測模塊，用于檢測車輛的液壓制動系統(tǒng)和驅(qū)動電機的制動扭矩的變化狀態(tài)；
第一獲取模塊，用于在所述變化狀態(tài)處于第一狀態(tài)時，獲取車輛的當前制動狀態(tài)；
第二獲取模塊，用于根據(jù)所述當前制動狀態(tài)，獲取所述車輛的目標制動加速度；
控制模塊，用于根據(jù)所述目標制動加速度，調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機的輸出扭矩至目標制動扭矩，所述目標制動扭矩用于控制所述車輛產(chǎn)生所述目標制動加速度；
其中，所述第一狀態(tài)包括以下中的一項：
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的增加速率大于第一預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的增加速率大于第二預設值的狀態(tài)；
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第三預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第四預設值的狀態(tài)；
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的增加速率大于第一預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第四預設值的狀態(tài)；
分配于所述液壓制動系統(tǒng)的制動扭矩的降低速率的絕對值大于第三預設值，且分配于所述驅(qū)動電機的制動扭矩的增加速率大于第二預設值的狀態(tài)。
6.根據(jù)權利要求5所述的驅(qū)動電機的制動扭矩控制裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊包括：
第一獲取單元，用于根據(jù)所述當前制動狀態(tài)，以及所述制動狀態(tài)與所述目標制動加速度間的映射關系，獲得所述當前制動狀態(tài)對應的所述車輛的目標制動加速度。
7.根據(jù)權利要求5所述的驅(qū)動電機的制動扭矩控制裝置，其特征在于，所述控制模塊包括：
第二獲取單元，用于獲取所述目標制動加速度和車輛的實際制動加速度的加速度差值；
第三獲取單元，用于根據(jù)所述加速度差值，獲取所述驅(qū)動電機的理論輸出制動扭矩。
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