[發明專利]履帶式菠蘿采摘機

在審

• 申請號: 201811452426.5
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109328631A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 楊武成;孫俊茹;王杰;褚加輝;高晨陽;藺志偉;王旭陽;周童
• 申請（專利權）人: 西安航空學院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 線飛祥

1.一種履帶式菠蘿采摘機，其特征在于：包括車體(21)、履帶行走機構、機械臂采摘裝置、菠蘿傳送機構、菠蘿收集箱(15)、供電鋰電池(8)和控制箱(9)，所述履帶行走機構安裝在車體(21)的底部，所述機械臂采摘裝置安裝在車體(21)的頂部右側，所述菠蘿傳送機構安裝在車體(21)的頂部左側，所述菠蘿收集箱(15)和控制箱(9)均安裝在車體(21)的頂部后側，所述機械臂采摘裝置、菠蘿傳送機構和控制箱(9)均位于菠蘿收集箱(15)的前方，所述控制箱(9)位于所述機械臂采摘裝置與所述菠蘿傳送機構之間且靠近菠蘿收集箱(15)處，所述供電鋰電池(8)安裝在車體(21)的前側底部且為菠蘿采摘機供電；所述機械臂采摘裝置包括機械臂(12)和安裝在機械臂(12)外端的切割采摘機構，所述切割采摘機構包括機械采摘爪(11)和菠蘿果柄切割機構(22)，所述菠蘿果柄切割機構(22)安裝在采摘爪(11)的底部，所述采摘爪(11)安裝在機械臂(12)的外端，所述機械采摘爪(11)內安裝有用于識別定位菠蘿位置的識別傳感器(11-5)，所述車體(21)的前側中部、前部兩側均安裝有用于檢測障礙物的避障傳感器(20)，所述控制箱(9)內設置有控制器(24)，所述控制箱(9)的頂部安裝有用于拍攝采摘機工作狀態的無線攝像頭(10)和用于將所拍攝圖像遠程傳輸出去以實現遠程監控的圖像傳輸模塊(23)，所述避障傳感器(20)、識別傳感器(11-5)和無線攝像頭(10)均與控制器(24)的輸入端相接，所述圖像傳輸模塊(23)與控制器(24)的輸出端相接。

2.按照權利要求1所述的履帶式菠蘿采摘機，其特征在于：所述機械臂(12)包括基座(12-1)、底座(12-2)、腰部關節(12-4)、大臂(12-12)、小臂(12-11)、肋板(12-10)、軸套(12-8)、伸縮臂(12-7)和腕部關節(12-5)，所述底座(12-2)固定在基座(12-1)的頂部，所述腰部關節(12-4)轉動安裝在底座(12-2)上，所述底座(12-2)上固定安裝有第一驅動電機(12-3)，所述第一驅動電機(12-3)的輸出軸上固定安裝有蝸桿，所述腰部關節(12-4)的下端固定有安裝軸，所述安裝軸上固定安裝有蝸輪，所述蝸輪與所述蝸桿相配合，所述安裝軸、蝸桿和蝸輪均位于底座(12-2)內，所述腰部關節(12-4)上固定安裝有第二驅動電機(12-14)，所述第二驅動電機(12-14)的輸出軸與大臂(12-12)的一端固定連接，所述小臂(12-11)的一端固定安裝有第三驅動電機(12-15)，所述第三驅動電機(12-15)的輸出軸與大臂(12-12)的另一端固定連接，所述肋板(12-10)上固定安裝有第四驅動電機(12-13)，所述第四驅動電機(12-13)的輸出軸與小臂(12-11)的另一端固定連接；所述軸套(12-8)固定肋板(12-10)上，所述伸縮臂(12-7)的一端與軸套(12-8)的一側固定連接，所述軸套(12-8)的另一側固定安裝有第五驅動電機(12-9)，所述第五驅動電機(12-9)的輸出軸上固定安裝有絲杠，所述絲杠與伸縮臂(12-7)的另一端內側螺紋連接，所述絲杠位于伸縮臂(12-7)內，所述伸縮臂(12-7)的一端端部固定安裝有第六驅動電機(12-6)，所述第六驅動電機(12-6)的輸出軸與腕部關節(12-5)固定連接；所述第一驅動電機(12-3)、第二驅動電機(12-14)、第三驅動電機(12-15)、第四驅動電機(12-13)、第五驅動電機(12-9)和第六驅動電機(12-6)均與控制器(24)的輸出端相接。