[發(fā)明專利]履帶式菠蘿采摘機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811452426.5
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109328631A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊武成;孫俊茹;王杰;褚加輝;高晨陽;藺志偉;王旭陽;周童
• 申請（專利權(quán)）人: 西安航空學(xué)院
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 線飛祥

本發(fā)明公開了一種履帶式菠蘿采摘機(jī)，包括車體、履帶行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂采摘裝置、菠蘿傳送機(jī)構(gòu)、菠蘿收集箱、供電鋰電池和控制箱，履帶行走機(jī)構(gòu)安裝在車體底部，機(jī)械臂采摘裝置安裝在車體頂部右側(cè)，菠蘿傳送機(jī)構(gòu)安裝在車體頂部左側(cè)，菠蘿收集箱和控制箱均安裝在車體頂部后側(cè)；機(jī)械臂采摘裝置包括機(jī)械臂和切割采摘機(jī)構(gòu)，切割采摘機(jī)構(gòu)包括機(jī)械采摘爪和菠蘿果柄切割機(jī)構(gòu)，菠蘿果柄切割機(jī)構(gòu)安裝在采摘爪底部，采摘爪安裝在機(jī)械臂外端，機(jī)械采摘爪內(nèi)安裝有識別傳感器，車體的前側(cè)中部、前部兩側(cè)均安裝有避障傳感器，控制箱的頂部安裝有無線攝像頭和圖像傳輸模塊。本發(fā)明采用智能化、機(jī)械化的采摘方式，提高了采摘效率，降低了采摘成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種水果采摘機(jī)，尤其是涉及一種履帶式菠蘿采摘機(jī)。

背景技術(shù)

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展趨勢是朝著自動化、機(jī)械化、智能化的方向發(fā)展，而水果種植業(yè)作為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的主要組成部分，也必將要迎來發(fā)展，其突破點就在于實現(xiàn)采摘方式的轉(zhuǎn)換，從人工走向機(jī)械，實現(xiàn)無人操作。

針對于菠蘿采摘機(jī)械最早是由美國開始研制的，2000年美國K.J.JACKSON研制了一種菠蘿收獲機(jī)，其采取手工摘取方式，采摘完成后放置于通過拖拉機(jī)驅(qū)動的傳送帶實現(xiàn)輔助運輸。這種菠蘿收獲機(jī)只是單純的實現(xiàn)輔助運輸功能，加快了菠蘿采摘的效率，但從本質(zhì)上仍然沒有解決的菠蘿采摘問題。而由于菠蘿植株和果實表面均有較多銳刺，并且植株相互之間間距很小，所以解決菠蘿采摘問題是亟待解決的問題。

目前，我國的菠蘿采摘機(jī)械化進(jìn)程仍然很低。采摘作業(yè)依然是手工作業(yè)居多，雖然也有少數(shù)采用半機(jī)械化的采摘，利用機(jī)械工具輔助采摘，但是并沒有徹底的解放勞動力，對人工的需求量仍然很大，采摘的效率、質(zhì)量等，都受到人工的影響。

近年來，菠蘿產(chǎn)業(yè)在我國尤其受到重視，伴隨著我國菠蘿種植的面積越來越多，菠蘿產(chǎn)量也日趨增多，采摘問題也日益嚴(yán)重。但采摘方式還是主要以人工采摘為主，以機(jī)械化為主的采摘方式基本不存在，這就導(dǎo)致采摘效率大大跟不上產(chǎn)量的提升，出現(xiàn)了很多問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種履帶式菠蘿采摘機(jī)，其采用智能化、機(jī)械化的采摘方式，提高了采摘效率，降低了采摘成本，保證了經(jīng)濟(jì)效益。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種履帶式菠蘿采摘機(jī)，其特征在于：包括車體、履帶行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂采摘裝置、菠蘿傳送機(jī)構(gòu)、菠蘿收集箱、供電鋰電池和控制箱，所述履帶行走機(jī)構(gòu)安裝在車體的底部，所述機(jī)械臂采摘裝置安裝在車體的頂部右側(cè)，所述菠蘿傳送機(jī)構(gòu)安裝在車體的頂部左側(cè)，所述菠蘿收集箱和控制箱均安裝在車體的頂部后側(cè)，所述機(jī)械臂采摘裝置、菠蘿傳送機(jī)構(gòu)和控制箱均位于菠蘿收集箱的前方，所述控制箱位于所述機(jī)械臂采摘裝置與所述菠蘿傳送機(jī)構(gòu)之間且靠近菠蘿收集箱處，所述供電鋰電池安裝在車體的前側(cè)底部且為菠蘿采摘機(jī)供電；所述機(jī)械臂采摘裝置包括機(jī)械臂和安裝在機(jī)械臂外端的切割采摘機(jī)構(gòu)，所述切割采摘機(jī)構(gòu)包括機(jī)械采摘爪和菠蘿果柄切割機(jī)構(gòu)，所述菠蘿果柄切割機(jī)構(gòu)安裝在采摘爪的底部，所述采摘爪安裝在機(jī)械臂的外端，所述機(jī)械采摘爪內(nèi)安裝有用于識別定位菠蘿位置的識別傳感器，所述車體的前側(cè)中部、前部兩側(cè)均安裝有用于檢測障礙物的避障傳感器，所述控制箱內(nèi)設(shè)置有控制器，所述控制箱的頂部安裝有用于拍攝采摘機(jī)工作狀態(tài)的無線攝像頭和用于將所拍攝圖像遠(yuǎn)程傳輸出去以實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控的圖像傳輸模塊，所述避障傳感器、識別傳感器和無線攝像頭均與控制器的輸入端相接，所述圖像傳輸模塊與控制器的輸出端相接。