[發明專利]一種道路地圖生成方法、裝置及相關系統

有效

• 申請號: 201811445885.0
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN111238502B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 賴克
• 申請（專利權）人: 沈陽美行科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/36
• 代理公司: 北京華清迪源知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 丁彥峰

本發明公開了一種道路地圖生成方法、裝置及相關系統。所述方法包括：根據當前位置信息，確定待生成的道路地圖區域；從地圖數據中獲取待生成的道路地圖區域的所有道路線段；針對每個道路線段，確定道路線段的各個車道組單元的位置，按照走行方向將各個車道組單元的車道依次連接成一個整體，得到道路線段的車道建模數據；根據車道建模數據得到地圖描畫數據并進行描畫，生成道路地圖。在生成道路地圖時，通過將道路地圖區域的道路線段的各個車道組單元的車道連接成整體，能夠獲取各個車道組單元的車道線數據，在進行地圖描畫時能夠對車道線進行描畫，從而生成的道路地圖實現車道級的地圖顯示，提高地圖顯示的精細度，展現出更符合真實道路的車道信息。

技術領域

本發明涉及導航技術領域，特別涉及一種道路地圖生成方法、裝置及相關系統。

背景技術

現有的導航地圖在地圖顯示時，只顯示了道路和導航路線的基本單線圖像，而不能展現道路的車道情況，因此，道路的顯示精細度不足。隨著汽車工業的快速發展，汽車駕駛輔助技術和自動駕駛技術中，汽車導航系統成為必不可少的重要環節。由于導航地圖未實現道路的車道級的精確的地圖顯示，在進行導航時，無法獲取車輛在當前位置所在的哪條車道以及應該走哪條車道的路線，也就不能實現對車輛的車道級導航。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種道路地圖生成方法、裝置及相關系統。

第一方面，本發明實施例提供一種道路地圖生成方法，包括：

根據當前位置信息，確定待生成的道路地圖區域；

從地圖數據中獲取待生成的道路地圖區域的所有道路線段；

針對每個道路線段，確定道路線段的各個車道組單元的位置，按照走行方向將各個車道組單元的車道依次連接成一個整體，得到道路線段的車道建模數據；

根據車道建模數據得到地圖描畫數據并進行描畫，生成道路地圖。

在一個實施例中，可以是，所述地圖數據包括道路線段的各個車道組單元的地理位置信息，根據所述地理位置信息確定各個車道組單元的位置。

在一個實施例中，可以是，所述按照走行方向將各個車道組單元的車道依次連接成一個整體包括：

按照道路線段的各個車道組單元的走行方向，獲取地圖數據中各個車道組單元的車道信息，依次對相鄰兩車道組單元的車道線進行匹配，將相匹配的車道線進行連接。

在一個實施例中，可以是，所述車道組單元的車道信息包括車道線的起點信息和終點信息；

所述依次對相鄰兩車道組單元的車道線進行匹配，將相匹配的車道線進行連接包括：采用上一車道組單元的各個車道線的終點信息與下一車道組單元的各個車道線的起點信息進行匹配：

若一個車道線的終點信息僅與一個車道線的起點信息匹配，則兩車道線為相匹配的車道線，將相匹配的車道線進行連接；

若一個車道線的終點信息與至少兩個車道線的起點信息匹配，則下一車道組單元的車道增加，且上一車道組單元的車道線為邊界車道線，下一車道組單元的至少兩個車道線中包括一個邊界車道線，所述兩邊界車道線為相匹配的車道線，將相匹配的兩邊界車道線連接；

若至少兩個車道線的終點信息與一個車道線的起點信息匹配，則下一車道組單元的車道減少，且上一車道組單元的至少兩個車道線中包括一個邊界車道線，下一車道組單元的車道線為邊界車道線，所述兩邊界車道線為相匹配的車道線，將相匹配的兩邊界車道線連接。

在一個實施例中，可以是，所述根據車道建模數據得到地圖描畫數據并進行描畫包括：

根據所述車道建模數據生成道路線段的起始邊緣線和終止邊緣線；