[發明專利]一種道路地圖生成方法、裝置及相關系統

有效

• 申請號: 201811445885.0
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN111238502B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 賴克
• 申請（專利權）人: 沈陽美行科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/36
• 代理公司: 北京華清迪源知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 丁彥峰

1.一種道路地圖生成方法，其特征在于，包括：

根據當前位置信息，確定待生成的道路地圖區域；

從地圖數據中獲取待生成的道路地圖區域的所有道路線段；

針對每個道路線段，確定道路線段的各個車道組單元的位置，按照道路線段的各個車道組單元的走行方向，獲取地圖數據中各個車道組單元的車道信息，依次對相鄰兩車道組單元的車道線進行匹配，將相匹配的車道線進行連接，得到道路線段的車道建模數據；

根據所述車道建模數據生成道路線段的起始邊緣線和終止邊緣線；根據所述起始、終止邊緣線和所述車道建模數據中的道路線段的左、右邊界車道線，圍建得到道路線段的底面圖形，生成道路線段的底面描畫數據，描畫生成道路線段的底面；獲取所述車道建模數據中道路線段的各車道線的形狀點并進行面化，生成道路線段的車道線描畫數據，在所述道路線段的底面描畫生成道路線段的車道線，生成道路地圖。

2.如權利要求1所述的道路地圖生成方法，其特征在于，所述地圖數據包括道路線段的各個車道組單元的地理位置信息，根據所述地理位置信息確定各個車道組單元的位置。

3.如權利要求1所述的道路地圖生成方法，其特征在于，所述車道組單元的車道信息包括車道線的起點信息和終點信息；所述依次對相鄰兩車道組單元的車道線進行匹配，將相匹配的車道線進行連接包括：采用上一車道組單元的各個車道線的終點信息與下一車道組單元的各個車道線的起點信息進行匹配：

若一個車道線的終點信息僅與一個車道線的起點信息匹配，則兩車道線為相匹配的車道線，將相匹配的車道線連接；

若一個車道線的終點信息與至少兩個車道線的起點信息匹配，則下一車道組單元的車道增加，且上一車道組單元的車道線為邊界車道線，下一車道組單元的至少兩個車道線中包括一個邊界車道線，所述兩邊界車道線為相匹配的車道線，將相匹配的兩邊界車道線連接；

若至少兩個車道線的終點信息與一個車道線的起點信息匹配，則下一車道組單元的車道減少，且上一車道組單元的至少兩個車道線中包括一個邊界車道線，下一車道組單元的車道線為邊界車道線，所述兩邊界車道線為相匹配的車道線，將相匹配的兩邊界車道線連接。

4.如權利要求3所述的道路地圖生成方法，其特征在于，所述根據所述車道建模數據生成道路線段的起始邊緣線和終止邊緣線，具體包括：

獲取所述車道建模數據中的道路線段的起始車道組單元的各車道線的起點并依次連接，得到道路線段的起始邊緣線；獲取所述車道建模數據中的道路線段的終止車道組單元的各車道線的終點，并依次連接，得到道路線段的終止邊緣線。

5.如權利要求1-4任一項所述的道路地圖生成方法，其特征在于，還包括：從地圖數據獲取待生成的道路地圖區域的所有道路線段時，根據每個道路線段的各個車道組單元的屬性信息判斷道路線段是否為脫出的道路線段；其中，所述脫出的道路線段為包含脫出的車道組單元的道路線段，且所述脫出的車道組單元為車道組單元的屬性信息中包含多方向脫出信息的車道組單元；若是，

確定脫出的車道組單元的位置，得到脫出的車道組單元的車道建模數據；得到脫出的車道組單元的各車道的地圖描畫數據并進行描畫，生成脫出的車道組單元地圖；

確定脫出的道路線段中除脫出的車道組單元外的各個車道組單元的位置，生成各個車道組單元的車道建模數據；得到各個車道組單元的地圖描畫數據并進行描畫，生成各個車道組單元地圖。

6.如權利要求1-4任一項所述的道路地圖生成方法，其特征在于，還包括：從地圖數據獲取待生成的道路地圖區域的所有道路線段時，根據每個道路線段的各個車道組單元的屬性信息判斷各個車道組單元是否為路口車道組單元；其中，所述路口車道組單元為車道組單元的屬性信息中不包含車道中心線形狀點信息的車道組單元；若是，

確定路口車道組單元的位置，得到路口車道組單元的建模數據，根據路口車道組單元的建模數據，得到路口的地圖描畫數據并進行描畫，生成道路地圖的路口。