[發(fā)明專利]一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)與方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811442207.9
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109544923A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 靳清元;周小成;趙世杰
• 申請（專利權(quán)）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;B60W40/04
• 代理公司: 北京市一法律師事務(wù)所 11654
• 代理人: 劉榮娟

本發(fā)明公開了一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)和方法，系統(tǒng)包括：感知模塊，在工作狀態(tài)下，感知模塊采集車輛前方道路的行車信息和交通信號信息，行車信息和交通信號信息至少包括：車輛的實時速度、車輛的加速度、車輛與目標(biāo)的距離、交通燈的顏色、交通燈倒計時的時間和路口的最高限速；判斷和決策模塊，在工作狀態(tài)下，判斷和決策模塊接收行車信息和交通信號信息，并根據(jù)行車信息和交通信號信息生成判斷信息和針對判斷信息的行車決策信息；控制模塊，在工作狀態(tài)下，控制模塊接收所述決策信息，并根據(jù)決策信息控制車輛執(zhí)行決策的行駛指令。本發(fā)明根據(jù)路口的交通燈狀態(tài)，為車輛行駛至路口前是否通過或停車以及車輛的速度控制提供合理決策及預(yù)判。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)與方法。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，智能車輛成為未來汽車的重要發(fā)展方向。自動駕駛汽車不僅能保障人們的安全出行和舒適體驗，還能極大提升人們出行的效率。自動駕駛汽車的決策與控制直接影響其安全性與合理性，因此，自動駕駛汽車想真正走進人們的生活并被廣泛接受，還需一段較長的路。

近年來，車輛的急劇膨脹而導(dǎo)致城市交通擁堵，因車輛在帶有交通燈的交叉路口的通行效率不高，會直接影響道路的通行能力。目前的自動駕駛汽車往往只是通過汽車周圍的實況進行分析和控制汽車的行駛模式，但在預(yù)測方面還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，例如，無法預(yù)估交通燈的情況，包括綠燈時起停轉(zhuǎn)換和紅燈等待時過長等，同時也對車輛造成制動系統(tǒng)損耗、且耗油量增加等。

因此，確有必要設(shè)計一種新型的決策系統(tǒng)與方法，以解決上述技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請披露了一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)與方法，根據(jù)路口的交通燈狀態(tài)，為車輛行駛至路口前是否通過或停車以及車輛的速度控制提供合理決策。

本申請的一方面提出一種視覺傳感器的標(biāo)定方法，包括：本申請一方面提供一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，包括：感知模塊、判斷和決策模塊和控制模塊。在工作狀態(tài)下，所述感知模塊采集車輛前方道路的行車信息和交通信號信息，所述行車信息和交通信號信息至少包括：車輛的實時速度、車輛加速度、車輛與目標(biāo)的距離、交通燈的顏色、交通燈倒計時的時間和路口的最高限速；所述判斷和決策模塊接收所述行車信息和交通信號信息，并根據(jù)所述行車信息和交通信號信息生成判斷信息和針對所述判斷信息的行車決策信息；所述控制模塊接收所述決策信息，并根據(jù)所述決策信息控制所述車輛執(zhí)行決策的行駛指令。

其中，所述感知模塊包括：視覺傳感器、距離傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、定位單元中的至少一個，在工作狀態(tài)下:所述視覺傳感器識別交通燈的顏色、交通燈倒計時的時間、交通標(biāo)志線、標(biāo)示牌和其他車輛，并將其識別的視覺信息傳送至所述判斷和決策模塊；所述距離傳感器測量所述車輛與目標(biāo)的距離，并將其測量信息傳送給所述判斷和決策模塊；所述速度傳感器測量所述車輛的實時速度，并將其測量信息傳送給所述判斷和決策模塊；所述加速度傳感器測量所述車輛的實時加速度，并將其測量信息傳送給所述判斷和決策模塊；所述定位單元定位所述車輛，并將其定位信息傳送給所述判斷和決策模塊。

其中，所述標(biāo)示牌至少包括路口的最高限速。

其中，所述目標(biāo)至少包括路口停車線、所述車輛周圍的其他車輛。

其中，所述判斷信息至少包括：當(dāng)交通燈為綠色時，在對應(yīng)交通燈倒計時的時間內(nèi)，所述車輛能否通過路口停車線；或當(dāng)交通燈分別為紅色或黃色時，在對應(yīng)交通燈倒計時的時間內(nèi)，所述車輛能否通過路口停車線。

其中，若所述感知模塊識別交通燈為綠色時，所述判斷和決策模塊基于第一模型生成判斷信息，所述第一模型表述為：如果所述車輛按照預(yù)定加速策略行駛，從當(dāng)前的實時速度加速到最高限速，車輛通過路口停車線的時間是否不大于綠燈的倒計時時間。

其中，所述預(yù)定加速策略至少包括：以當(dāng)前的實時速度勻加速至最高限速；或以當(dāng)前的實時速度變加速至最高限速。