[發(fā)明專利]一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)與方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811442207.9
• 申請(qǐng)日: 2018-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN109544923A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 靳清元;周小成;趙世杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/0967;B60W40/04
• 代理公司: 北京市一法律師事務(wù)所 11654
• 代理人: 劉榮娟

1.一種基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：包括：

感知模塊，在工作狀態(tài)下，所述感知模塊采集車輛前方道路的行車信息和交通信號(hào)信息，所述行車信息和交通信號(hào)信息至少包括：車輛的實(shí)時(shí)速度、車輛與目標(biāo)的距離、交通燈的顏色、交通燈倒計(jì)時(shí)的時(shí)間和路口的最高限速；

判斷和決策模塊，在工作狀態(tài)下，所述判斷和決策模塊接收所述行車信息和交通信號(hào)信息，并根據(jù)所述行車信息和交通信號(hào)信息生成判斷信息和針對(duì)所述判斷信息的行車決策信息；

控制模塊，在工作狀態(tài)下，所述控制模塊接收所述決策信息，并根據(jù)所述決策信息控制所述車輛執(zhí)行決策的行駛指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：所述感知模塊包括：視覺傳感器、距離傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、定位單元中的至少一個(gè)，在工作狀態(tài)下：

所述視覺傳感器識(shí)別交通燈的顏色、交通燈倒計(jì)時(shí)的時(shí)間、交通標(biāo)志線、標(biāo)示牌和其他車輛，并將其識(shí)別的視覺信息傳送至所述判斷和決策模塊；

所述距離傳感器測(cè)量所述車輛與目標(biāo)的距離，并將其測(cè)量信息傳送給所述判斷和決策模塊；

所述速度傳感器測(cè)量所述車輛的實(shí)時(shí)速度，并將其測(cè)量信息傳送給所述判斷和決策模塊；

所述加速度傳感器測(cè)量所述車輛的實(shí)時(shí)加速度，并將其測(cè)量信息傳送給所述判斷和決策模塊；

所述定位單元定位所述車輛，并將其定位信息傳送給所述判斷和決策模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：所述判斷信息至少包括：

當(dāng)交通燈為綠色時(shí)，在對(duì)應(yīng)交通燈倒計(jì)時(shí)的時(shí)間內(nèi)，所述車輛能否通過路口停車線；或

當(dāng)交通燈分別為紅色或黃色時(shí)，在對(duì)應(yīng)交通燈倒計(jì)時(shí)的時(shí)間內(nèi)，所述車輛能否通過路口停車線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：若所述感知模塊識(shí)別交通燈為綠色時(shí)，所述判斷和決策模塊基于第一模型生成判斷信息，所述第一模型表述為：如果所述車輛按照預(yù)定加速策略行駛，從當(dāng)前的實(shí)時(shí)速度加速到最高限速，車輛通過路口停車線的時(shí)間是否不大于綠燈的倒計(jì)時(shí)時(shí)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：

若所述判斷和決策模塊基于所述第一模型判斷：所述車輛通過路口停車線的時(shí)間不大于綠燈的倒計(jì)時(shí)時(shí)間，則判斷所述車輛能通過路口停車線，生成的決策信息為：向所述車輛下發(fā)加速的行駛指令；

若所述判斷和決策模塊基于所述第一模型判斷：所述車輛通過路口停車線的時(shí)間大于綠燈的倒計(jì)時(shí)時(shí)間，則判斷所述車輛不能通過路口停車線，生成的決策信息為：向所述車輛下發(fā)減速的行駛指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：

向所述車輛下發(fā)加速的行駛指令至少包括：以當(dāng)前的實(shí)時(shí)速度加速到當(dāng)前路段的最高限速；

向所述車輛下發(fā)減速的行駛指令至少包括：在所述車輛達(dá)到路口停車線之前，以當(dāng)前的實(shí)時(shí)速度減速到零。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：若所述感知模塊識(shí)別交通燈為紅色時(shí)，所述判斷和決策模塊基于第二模型生成判斷信息，所述第二模型的表述為：如果所述車輛以當(dāng)前的實(shí)時(shí)速度勻速行駛，所述車輛通過路口停車線的時(shí)間是否大于紅燈的倒計(jì)時(shí)時(shí)間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：若所述判斷和決策模塊基于所述第二模型判斷：所述車輛通過路口停車線的時(shí)間大于紅燈的倒計(jì)時(shí)時(shí)間時(shí)，則判斷所述車輛能通過路口停車線，生成的決策信息為：向所述車輛下發(fā)保持實(shí)時(shí)速度勻速的行駛指令。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于交通燈的車輛速度決策系統(tǒng)，其特征在于：若所述判斷和決策模塊基于所述第二模型判斷：所述車輛通過路口停車線的時(shí)間不大于紅燈的倒計(jì)時(shí)時(shí)間時(shí)，則判斷所述車輛不能通過路口停車線，并基于第三模型生成決策信息，所述第三模型的表述為：所述車輛與路口停車線的距離是否大于減速區(qū)。