[發明專利]一種基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法

有效

• 申請號: 201811442152.1
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109341667B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 楊成城;方華;江萬壽;姬黎波
• 申請（專利權）人: 武漢匯卓航科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C11/04;G01S19/14
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 嚴彥

1.一種基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法，其特征在于：提取各桿塔間的三相導線，包括采用以下步驟在相鄰兩個桿塔之間提取S相電力線，S為A或B或C，

步驟1，加載點云和影像位置信息；

步驟2，選取桿塔檔距，分別取相鄰兩個桿塔的相應影像，確定每個桿塔上S相掛線點的地理位置坐標；

對相鄰兩個桿塔分別執行以下處理，

步驟2.1，根據桿塔的GPS和影像的GPS信息，加載桿塔附近的一組照片；

步驟2.2，將步驟2.1中加載的帶地理位置信息的影像按相對于電力線的位置，通過區域判斷實現左右分別選擇一張影像；

所述區域判斷，是根據照片的GPS信息先篩選出拍攝到桿塔附近的照片，再篩選出完全拍攝到桿塔的照片；

步驟2.3，在左邊影像上標記該桿塔S相掛線點，并通過三維連接點提取技術在另一側右側的照片上畫出核線，支持在右邊影像標記同名點；

所述三維連接點提取技術實現如下，

在左邊影像上標記桿塔S相掛線點，將此點作為構成三維平面的一個基點，而另外的兩個基點分別為左右兩張影像的焦點，三個基點在三維空間構成一個平面，而因為右邊影像中與S相掛點相同位置的點B具有一樣的三維GPS坐標和像素值，所以這個三維的平面在切割左右兩邊的影像時一定會經過B點，使用一條直線來描述此三維平面的切割軌跡生成一條核線，通過這條核線在左右兩張影像中標記出同名點；

步驟2.4，在步驟2.3所得結果基礎上，得出該桿塔上S相掛線點的地理位置坐標；

步驟3，根據相鄰兩桿塔同一相上的掛線點的地理位置信息，擬合出S相電力線并在點云上加載顯示，得到導線點云密集點；

步驟4，確定兩桿塔之間電力線中間點，復查檢測導線擬合的準確性，如果誤差過大，通過擬合電力線進行調整。

2.根據權利要求1所述基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法，其特征在于：進行相間導線復制，包括根據已提取出的S相導線的兩端的掛點的GPS信息，再根據桿塔相間導線的掛點的間距，通過平移加上間距得出另外兩相間的導線。

3.根據權利要求1所述基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法，其特征在于：進行掛線點復用，當桿塔N1—N2的導線提取完成后，再提取桿塔N2-N3間的導線時，直接使用桿塔N2上的掛點坐標。

4.根據權利要求1所述基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法，其特征在于：提取完所有桿塔間的三相導線后，進行點云的去噪處理。

5.根據權利要求4所述基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法，其特征在于：進行點云的去噪處理后，支持選擇相鄰兩桿塔之間點云的范圍，利用K-D樹改良算法查找樹障，得到樹障點的信息。

6.根據權利要求1或2或3或4或5所述基于區域判斷選擇的三維電力線測量方法，其特征在于：步驟4中，擬合電力線采用懸鏈線解算方程實現。