[發(fā)明專利]蛇形手術(shù)器械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811441620.3
• 申請(qǐng)日: 2018-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN109567882B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁帥;蔣友坤;何超;何裕源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B17/00
• 分類號(hào): A61B17/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種蛇形手術(shù)器械，其特征在于，包括：

手持結(jié)構(gòu)；

連接結(jié)構(gòu)；

操控結(jié)構(gòu)，包括虎克鉸結(jié)構(gòu)，所述虎克鉸結(jié)構(gòu)包括內(nèi)框與外框，所述外框與所述手持結(jié)構(gòu)鉸接，使所述操控結(jié)構(gòu)具有繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，所述內(nèi)框與所述外框鉸接，使所述操控結(jié)構(gòu)具有繞第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，所述第一軸線與第二軸線呈角度設(shè)置，所述操控結(jié)構(gòu)還包括與所述內(nèi)框連接的握持結(jié)構(gòu)、設(shè)在所述握持結(jié)構(gòu)上的末端執(zhí)行器控制件，所述握持結(jié)構(gòu)用于控制所述虎克鉸結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)；

末端器械，通過所述連接結(jié)構(gòu)與所述手持結(jié)構(gòu)連接，所述末端器械包括工具支撐座、與所述工具支撐座連接的蛇形結(jié)構(gòu)及設(shè)置于所述蛇形結(jié)構(gòu)上的末端執(zhí)行器，所述蛇形結(jié)構(gòu)具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，所述工具支撐座相對(duì)于所述蛇形結(jié)構(gòu)具有繞工具支撐座的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)自動(dòng)度，所述末端器械的末端執(zhí)行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣與工具支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

傳動(dòng)裝置，包括連接所述內(nèi)框和所述蛇形結(jié)構(gòu)的柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，且所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)被配置為使所述操控結(jié)構(gòu)和所述蛇形結(jié)構(gòu)以相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)裝置還包括與所述末端執(zhí)行器控制件連接的第一柔性結(jié)構(gòu)；

所述末端執(zhí)行器控制件包括至少一個(gè)一端與所述握持結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的開合瓣，所述開合瓣通過所述第一柔性結(jié)構(gòu)控制所述工具瓣轉(zhuǎn)動(dòng)；

且，所述握持結(jié)構(gòu)通過所述第一柔性結(jié)構(gòu)帶動(dòng)所述工具支撐座相對(duì)于所述蛇形結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述手持結(jié)構(gòu)包括一弧形本體，所述弧形本體的近端設(shè)有近端支撐座，所述近端支撐座的遠(yuǎn)端與所述操控結(jié)構(gòu)連接；所述弧形本體的遠(yuǎn)端設(shè)有遠(yuǎn)端支撐座，所述遠(yuǎn)端支撐座的遠(yuǎn)端與所述連接結(jié)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述第一軸線和第二軸線均位于所述外框在厚度方向上的中心對(duì)稱平面內(nèi)，且正交于所述中心對(duì)稱平面的中心。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置還包括安裝在所述手持結(jié)構(gòu)上的傳動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)經(jīng)所述傳動(dòng)輪結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)變向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)一端與所述內(nèi)框固定，所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)另一端與所述蛇形結(jié)構(gòu)固定，并且所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述內(nèi)框固定的位置，與所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述蛇形結(jié)構(gòu)固定的位置成相反配置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述末端執(zhí)行器包括兩個(gè)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的工具瓣，兩個(gè)所述工具瓣分別與所述工具支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述開合瓣通過所述第一柔性結(jié)構(gòu)控制兩個(gè)所述工具瓣之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述末端執(zhí)行器包括兩個(gè)工具瓣，兩個(gè)所述工具瓣中的一個(gè)與所述工具支撐座固定連接，另一個(gè)與所述工具支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述開合瓣通過所述第一柔性結(jié)構(gòu)控制兩個(gè)所述工具瓣之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置還包括彈性結(jié)構(gòu)，所述彈性結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述握持結(jié)構(gòu)上、所述工具支撐座上或者兩個(gè)所述工具瓣之間，使兩個(gè)所述工具瓣保持常開狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蛇形手術(shù)器械，其特征在于，所述操控結(jié)構(gòu)還包括與所述末端執(zhí)行器控制件連接的操控端連接件，所述末端器械還包括與所述末端執(zhí)行器連接的末端執(zhí)行器連接件；所述末端執(zhí)行器連接件包括第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸和第一連桿，所述第一連桿近端通過第一轉(zhuǎn)軸與所述第一柔性結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿遠(yuǎn)端通過所述第二轉(zhuǎn)軸與所述工具瓣的近端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一轉(zhuǎn)軸被配置為沿所述連接結(jié)構(gòu)的軸向移動(dòng)；所述操控端連接件包括第四轉(zhuǎn)軸、第五轉(zhuǎn)軸和第三連桿，所述第三連桿遠(yuǎn)端通過第四轉(zhuǎn)軸與所述第一柔性結(jié)構(gòu)近端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連桿近端通過所述第五轉(zhuǎn)軸與所述開合瓣的遠(yuǎn)端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四轉(zhuǎn)軸被配置為沿所述連接結(jié)構(gòu)的軸向移動(dòng)。