[發明專利]蛇形手術器械

有效

• 申請號: 201811441620.3
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109567882B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 袁帥;蔣友坤;何超;何裕源
• 申請（專利權）人: 微創（上海）醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

本發明涉及一種蛇形手術器械，包括：手持結構；操控結構，包括與手持結構鉸接的外框，使所述操控結構具有繞第一軸線的轉動自由度，及與所述外框鉸接的內框，使所述操控結構具有繞第二軸線的轉動自由度，所述第一軸線與第二軸線呈角度設置；末端器械，通過連接結構與所述手持結構連接，包括工具支撐座及與工具支撐座連接的蛇形結構，所述蛇形結構具有與所述操控結構相同方向的運動自由度；傳動裝置，包括連接所述內框和蛇形結構的柔性傳動結構。上述蛇形手術器械采用機械傳動方式，手持端的運動可直接傳遞給末端器械，避免了復雜的力反饋控制，控制簡單。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種蛇形手術器械。

背景技術

在微創傷手術過程中，特別是腹腔鏡或內窺鏡手術，由于創口很小，為達到更佳的治療效果，減少手術過程中對于其他組織的損害，多采用蛇形結構的手術器械，以實現手術過程中對于其他器官的避讓。

手術器械的蛇形結構可模仿人手的運動，沿三個正交軸線旋轉。例如，中國專利申請CN106963494A提供了一種手術機器人用蛇形結構、手術器械及內窺鏡，通過關節接頭和柔性結構配合使蛇形結構具有旋轉自由度。

所述手術器械的蛇形結構的旋轉運動通常利用輸入端的滾動-傾斜-擺動機構控制提供。中國專利申請CN107072684A提供了一種用于遠程訪問工具的附接裝置，包括配置成固定至操作者的前臂的套圈和配置成將該套圈連接至框架使得該套圈可以相對于該框架移動1個和4個之間的自由度的聯接接頭。但是這種設計方案復雜，聯接接頭的軸線均需穿過操作者的手腕的中心區域，且由于套圈固定至操作者的前臂，手術過程中，前臂的不必要的運動可能被傳遞給遠程訪問工具的末端執行器，影響遠程訪問工具的運動。

中國專利申請CN105592801A提供了一種用于醫學裝置的控制單元，包含：手掌接口，其可由手的掌部接合；束件，其能夠彈性變形以將約束力施加到手的背部；以及手指接口，其可由所述手的一或多個手指接合。但是這種設計方案復雜，并且控制復雜度也比較大。

中國專利申請CN107080588A和中國專利申請CN107260307A提供了一種由線驅動的微創手術機器人控制裝置和夾持裝置，兩者都存在不必要的運動可能被傳遞給末端執行器的問題。

此外，現有的手術器械通過機電方式傳遞旋轉運動，這通常需要復雜的力反饋機制。

發明內容

基于此，有必要針對蛇形手術器械控制復雜的問題，提供一種控制簡單的蛇形手術器械。

一種蛇形手術器械，包括：

手持結構；

連接結構；

操控結構，包括虎克鉸結構，所述虎克鉸結構包括內框與外框，所述外框與所述手持結構鉸接，使所述操控結構具有繞第一軸線轉動的轉動自由度，所述內框與所述外框鉸接，使所述操控結構具有繞第二軸線轉動的轉動自由度，所述第一軸線與第二軸線呈角度設置；

末端器械，通過所述連接結構與所述手持結構連接，所述末端器械包括工具支撐座、與所述工具支撐座連接的蛇形結構及設置于所述蛇形結構上的末端執行器，所述蛇形結構具有兩個轉動自由度；

傳動裝置，包括連接所述內框和所述蛇形結構的柔性傳動結構，且所述柔性傳動結構被配置為使所述操控結構和所述蛇形結構以相同的方向轉動。

上述蛇形手術器械采用機械傳動方式，手持端的運動可直接傳遞給末端器械，避免了復雜的力反饋控制，控制簡單。

在其中一個實施例中，所述手持結構包括一弧形本體，所述弧形本體的近端設有近端支撐座，所述近端支撐座的遠端與所述操控結構連接；所述弧形本體的遠端設有遠端支撐座，所述遠端支撐座的遠端與所述連接結構連接。