[發明專利]一種礦用液壓支架自適應調直系統

在審

• 申請號: 201811439618.2
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109578042A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 姜志勇
• 申請（專利權）人: 江蘇華海鋼結構有限公司
• 主分類號: E21D23/12
• 分類號: E21D23/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種礦用液壓支架自適應調直系統，所述標準架并排設置在多個液壓支架的最左端；所述標記靶為一側表面帶有圓環形LED燈組的鋼板，多個標記靶分別一一對應固定在標準架和多個液壓支架的右立柱外側，標記靶與液壓支架的推溜方向平行且帶有圓環形LED燈組的一側表面朝向右方；礦用攝像儀與微型計算機通過工業網線連接，多個礦用攝像儀分別一一對應固定在多個液壓支架的左立柱外側，所述多個礦用攝像儀的拍攝方向均朝向左方，多個微型計算機分別一一對應固定在多個液壓支架上。能在推溜過程中自動調整各個液壓支架間的推溜距離，從而確保各個液壓支架推溜后的直線度，便于采煤機在工作采面的正常運動。

技術領域

本發明涉及一種液壓支架調直系統，具體是一種礦用液壓支架自適應調直系統。

背景技術

液壓支架是煤炭開采設備中的重要組成部分，是現代化煤礦實現采煤、運輸及支護的重要設備。液壓支架的位置及姿態對采面的支護質量及安全性都有一定影響，同時，液壓支架的推溜后的直線度對刮板輸送機的直線度有一定影響，從而影響采煤機運動的直線度，對采面的直線度造成一定的影響。在綜采或綜放工作面，如何控制良好的直線度是有待解決的重要問題，不理想的直線度會造成刮板輸送機的內應力增加，造成刮板的迅速磨損造成嚴重的經濟損失，同時，不理想的直線度將造成整個采面的信息獲取困難，對進一步的控制等造成困難。

在現階段，控制采煤工作面的直線度還是由人為控制，效率和控制效果較差，人員利用率較低。在煤炭開采推行“少人化”、“智能化”的今天，如何在少人或者無人的情況下保證采面直線度就成為了需要解決的重要問題。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種礦用液壓支架自適應調直系統，能在推溜過程中自動調整各個液壓支架間的推溜距離，從而確保各個液壓支架推溜后的直線度，便于采煤機在工作采面的正常運動。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種礦用液壓支架自適應調直系統，包括多個并排設置的液壓支架、標準架、多個機器視覺模塊和多個標記靶，所述標準架并排設置在多個液壓支架的最左端，標準架上設有主控計算機；所述標記靶為一側表面帶有圓環形LED燈組的鋼板，多個標記靶分別一一對應固定在標準架和多個液壓支架的右立柱外側，標記靶與液壓支架的推溜方向平行且帶有圓環形LED燈組的一側表面朝向右方；所述機器視覺模塊由礦用攝像儀和微型計算機組成，礦用攝像儀與微型計算機通過工業網線連接，微型計算機通過工業網線與主控計算機連接，多個礦用攝像儀分別一一對應固定在多個液壓支架的左立柱外側，所述多個礦用攝像儀的拍攝方向均朝向左方，多個微型計算機分別一一對應固定在多個液壓支架上。

進一步，所述礦用攝像儀的位置與標記靶的位置處在同一水平面。

進一步，所述圓環形LED燈組由多個LED燈呈圓環形排列組成。

一種礦用液壓支架自適應調直系統的調直方法，具體步驟為：

(1)根據在工作采面中多個液壓支架之間的實際距離調整各個礦用攝像儀的焦距，直至礦用攝像儀在液壓支架每次推溜運動后完整拍攝到相鄰液壓支架標記靶上的圓環形LED燈組，完成礦用攝像儀的焦距調整；

(2)人工調整多個液壓支架與標準架初始平齊，采用各個標記靶對各個礦用攝像儀進行標定，從而得到各個礦用攝像儀的畸變系數；

(3)各個液壓支架進行推溜運動時，進行推溜運動的液壓支架以其左側相鄰的液壓支架為基準，在當前液壓支架每次推溜結束后，通過該液壓支架的礦用攝像儀對左側液壓支架上的標記靶進行拍攝后獲取圖像，然后將獲取的圖像傳遞給相應的微型計算機，微型計算機對圖像進行圖像識別處理，具體處理過程為：

A、圖像去噪：對獲取的圖像進行中值濾波處理，完成后得到LED標記靶的去噪圖像；

B、二值化處理：利用Otsu算法自適應的選擇灰度閾值，將去噪圖像分成灰度值255的白色像素部分和灰度值為0的黑色像素部分；