[發明專利]序列增量式碼垛方法及其裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811438430.6
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109384042B
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 黃金;施鵬;徐凱
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03;B65G65/32;B65G65/00
• 代理公司: 北京中企訊專利代理事務所(普通合伙) 11677
• 代理人: 熊亮

本發明公開了一種序列增量式碼垛方法、序列增量式碼垛裝置和計算機可讀存儲介質。序列增量式碼垛方法用于將目標物體碼放到承托機構，序列增量式碼垛方法包括：等分承托機構的空間；根據等分后的承托機構的空間確定承托機構的空隙信息；根據空隙信息和目標物體確定可以放置目標物體的可用空隙；根據可用空隙確定放置目標物體的目標空隙；根據放置所述目標物體后所述承托機構的空間信息更新所述空隙信息。如此，根據承托機構的空隙信息和目標物體確定可以放置目標物體的可用空隙從而確定放置目標物體的目標空隙，可以針對目標物體的尺寸和類型等特征進行碼垛并保證垛的穩定，從而提高應用效果。

技術領域

本發明涉及碼垛技術領域，具體涉及一種序列增量式碼垛方法、序列增量式碼垛裝置和計算機可讀存儲介質。

背景技術

相關技術的碼垛方法針對三維裝箱問題進行研究以追求最大空間利用率。然而，相關技術一般針對同一尺寸的箱子進行碼垛的規劃，而難以針對箱子的尺寸、類型和碼放次序進行碼垛并保證垛的穩定，這樣導致相關技術的碼垛方法在實際場景中的應用效果較差。

發明內容

本發明提供了一種序列增量式碼垛方法、序列增量式碼垛裝置和計算機可讀存儲介質。

本發明實施方式的序列增量式碼垛方法，用于將目標物體碼放到承托機構，所述序列增量式碼垛方法包括：

等分所述承托機構的空間；

根據等分后的所述承托機構的空間確定所述承托機構的空隙信息；

根據所述空隙信息和所述目標物體確定可以放置所述目標物體的可用空隙；

根據所述可用空隙確定放置所述目標物體的目標空隙；

根據放置所述目標物體后所述承托機構的空間信息更新所述空隙信息。

本發明實施方式的序列增量式碼垛裝置，用于將目標物體碼放到承托機構，所述序列增量式碼垛裝置包括：

等分空間模塊，所述等分空間模塊用于等分所述承托機構的空間；

第一確定模塊，所述第一確定模塊用于根據等分后的所述承托機構的空間確定所述承托機構的空隙信息；

第二確定模塊，所述第二確定模塊用于根據所述空隙信息和所述目標物體確定可以放置所述目標物體的可用空隙；

第三確定模塊，所述第三確定模塊用于根據所述可用空隙確定放置所述目標物體的目標空隙；

更新模塊，所述更新模塊用于根據放置所述目標物體后所述承托機構的空間信息更新所述空隙信息。

本發明實施方式的計算機可讀存儲介質上存儲有序列增量式碼垛程序，所述序列增量式碼垛程序被處理器執行時實現如權利要求上述任一項所述的序列增量式碼垛方法。

本發明實施方式的序列增量式碼垛方法、序列增量式碼垛裝置和計算機可讀存儲介質，根據承托機構的空隙信息和目標物體確定可以放置目標物體的可用空隙從而確定放置目標物體的目標空隙，可以針對目標物體的尺寸和類型等特征進行碼垛并保證垛的穩定，從而提高應用效果。

本發明的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明實施方式的序列增量式碼垛方法的流程示意圖。

圖2是本發明實施方式的序列增量式碼垛方法的模塊示意圖。

圖3是本發明另一實施方式的序列增量式碼垛方法的流程示意圖。