[發明專利]序列增量式碼垛方法及其裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811438430.6
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109384042B
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發明（設計）人: 黃金;施鵬;徐凱
• 申請（專利權）人: 湖南視比特機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03;B65G65/32;B65G65/00
• 代理公司: 北京中企訊專利代理事務所(普通合伙) 11677
• 代理人: 熊亮

1.一種序列增量式碼垛方法，用于將目標物體碼放到承托機構，其特征在于，所述序列增量式碼垛方法包括：

等分所述承托機構的空間；

根據等分后的所述承托機構的空間確定所述承托機構的空隙信息；

根據所述空隙信息和所述目標物體確定能夠放置所述目標物體的可用空隙；

根據所述可用空隙確定放置所述目標物體的目標空隙；

根據放置所述目標物體后所述承托機構的空間信息更新所述空隙信息;

等分所述承托機構的空間，包括：

將所述承托機構的空間按照長度方向、寬度方向和高度方向劃分為以單位長度為邊長的至少一個單位空間，在所述高度方向上高度相同的每個所述單位空間形成一層承托空間；

根據等分后的所述承托機構的空間確定所述承托機構的空隙信息，包括：

確定每層所述承托空間的所述空隙信息；

確定每層所述承托空間的所述空隙信息，包括：

根據每層所述承托空間的所述單位空間的占用信息和支撐信息確定每層所述承托空間的空隙矩陣；

根據所述空隙矩陣確定每層所述承托空間的所述空隙信息；

根據所述可用空隙確定放置所述目標物體的目標空隙，包括：

確定每個所述可用空隙放置所述目標物體的效果評估值；

將所述效果評估值最高的所述可用空隙作為所述目標空隙；

所述目標物體包括至少一種類型，確定每個所述可用空隙放置所述目標物體的效果評估值，包括：

確定每個所述可用空隙能夠放置的所述目標物體的類型數目；

根據所述類型數目和預設的評估模型確定每個所述可用空隙的效果評估值。

2.如權利要求1所述的序列增量式碼垛方法，其特征在于，根據每層所述承托空間的所述單位空間的占用信息和支撐信息確定每層所述承托空間的空隙矩陣，包括：

確定每個所述單位空間是否未被占用且有支撐；

若是，確定所述單位空間在所述空隙矩陣中的值為1；

若否，確定所述單位空間在所述空隙矩陣中的值為0。

3.如權利要求1所述的序列增量式碼垛方法，其特征在于，根據所述空隙矩陣確定每層所述承托空間的所述空隙信息，包括：

根據所述空隙矩陣依次確定每層所述承托空間的空隙范圍；

對每層所述承托空間的所述空隙范圍進行去重處理以得到每層所述承托空間的所述空隙信息。

4.如權利要求1所述的序列增量式碼垛方法，其特征在于，所述空隙信息包括至少一個待選空隙，所述待選空隙包括空隙高度，所述目標物體包括高度尺寸，根據所述空隙信息和所述目標物體確定能夠放置所述目標物體的可用空隙，包括：

確定所述待選空隙是否能夠容納所述目標物體；

在所述待選空隙不能夠容納所述目標物體時，放棄所述待選空隙；

在所述待選空隙能夠容納所述目標物體時，確定所述空隙高度與所述高度尺寸之和是否大于所述承托機構的最大高度；

若是，放棄所述待選空隙；

若否，將所述待選空隙作為所述可用空隙。

5.如權利要求4所述的序列增量式碼垛方法，其特征在于，所述待選空隙包括空隙長度和空隙寬度，所述目標物體包括長度尺寸和寬度尺寸，確定所述待選空隙是否能夠容納所述目標物體，包括：

確定是否所述空隙長度大于所述長度尺寸且所述空隙寬度大于所述寬度尺寸；

若是，確定所述待選空隙能夠容納所述目標物體；

若否，確定所述待選空隙不能夠容納所述目標物體；

或，確定所述待選空隙是否能夠容納所述目標物體，包括：

確定是否所述空隙長度大于所述寬度尺寸且所述空隙寬度大于所述長度尺寸；

若是，確定所述待選空隙能夠容納所述目標物體；

若否，確定所述待選空隙不能夠容納所述目標物體。