[發明專利]一種模塊化小型深海AUV

在審

• 申請號: 201811437896.4
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109334922A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 王東;王昌強;張桐瑞;武建國
• 申請（專利權）人: 天津瀚海藍帆海洋科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種模塊化小型深海AUV，屬于水下機器人技術領域，包括艏部模塊、傳感模塊、能源模塊、主控模塊、艉部模塊，其特征在于,所述的一種模塊化小型深海AUV為開架式結構，具有魚雷線型，艏部模塊、傳感模塊、能源模塊、主控模塊、艉部模塊具有接口結構相同的龍骨，五個模塊的密封艙使用相同的密封結構，具備避碰聲吶、攝像機、側掃聲吶等傳感器。本發明的有益效果為：采用模塊化的設計理念，在保證性能的前提下，縮小了深海AUV的尺寸，從而降低了AUV對布放回收裝置的要求，降低了使用成本，使深海AUV更適合推廣。

技術領域

本發明涉及水下機器人技術領域，尤其涉及一種模塊化小型深海自主水下機器人。

背景技術

隨著智能海洋裝備的發展，AUV技術也獲得了很大的進步。目前實際應用中的AUV出現了極端化，尤其是深海AUV，多以大型或重型為主。AUV尺寸增大能夠提高AUV的搭載能力，提高電池容量，使其具有更全面的功能與更強大的續航能力。但是體積與質量的增大增加了布放回收難度，在一定程度上限制了深海AUV的應用。另外大型和重型AUV造價昂貴，難以在民用市場推廣。

發明內容

本發明提供了一種模塊化小型深海AUV，采用模塊化的設計理念，在保證性能的前提下，縮小了深海AUV的尺寸，從而降低了AUV對布放回收裝置的要求，降低了使用成本，使深海AUV更適合推廣。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種模塊化小型深海AUV，包括艏部模塊、傳感模塊、能源模塊、主控模塊和艉部模塊。其特征在于，所述的一種模塊化小型深海AUV為開架式結構，具有魚雷線型，艏部模塊、傳感模塊、能源模塊、主控模塊、艉部模塊具有接口結構相同的龍骨，五個模塊的密封艙使用相同的密封結構，所述的艏部模塊為半球形加圓柱體結構，前側中心處設有下潛電磁鐵，下潛電磁鐵周圍設有3個避碰聲吶，分別與AUV中心軸線成45°朝斜向下、斜向左、斜向右，下潛電磁鐵上方依次設有前吊環、拋繩器，艏部模塊正下方設有前測高聲吶，前測高聲吶后方設有上升電磁鐵，艏部模塊后方設有傳感模塊，所述的傳感模塊下側設有攝像機，攝像機朝正下方布置，兩側設有側掃聲納，上側設有起吊環1，傳感模塊后方設有能源模塊，所述的能源模塊左側面設有水下開關，內部設有充油電池組，能源模塊后方設有主控模塊，所述的主控模塊內部設有主控制器以及慣性導航系統，下方設有補光燈與多普勒聲波測速儀，補光燈與AUV中心軸線成60°朝斜向下布置，主控模塊上側前端設有起吊環2，上側后端設有天線，主控模塊后方設有艉部模塊，所述的艉部模塊剖面為拋物線，上方設有聲通訊機，下方是設有后測高聲吶，外側成“十”字形布置四個推進器，成“X”形布置四個尾翼，后方設有止蕩環。

作為本方案的優選實施例，所述的密封艙，包括螺釘、彈墊、法蘭1、法蘭2、法蘭卡環、密封圈1、密封圈2、艙蓋1、艙體以及艙蓋2，兩個艙蓋均為半球形，艙蓋的端面及艙體的端面均設有凸起的圓環，法蘭1卡在艙蓋1凸起的圓環上，法蘭2通過法蘭卡環卡在艙體凸起的圓環上，法蘭1與法蘭2通過螺釘拉緊，密封圈1、密封圈2擠在法蘭2與艙體中間，艙蓋2與艙體的連接與密封采用相同的結構。

作為本方案的優選實施例，所述的龍骨母接口與龍骨公接口分別具有圓形定位結構，二者通過龍骨固定螺栓與龍骨固定螺母連接。

作為本方案的優選實施例，所述的艏部模塊、傳感模塊、能源模塊、主控模塊、艉部模塊均使用5A06鋁合金作為龍骨，外圍包裹浮力材料，每個模塊在水中的重力均等于浮力。

作為本方案的優選實施例，所述的AUV直徑為350mm，長度為3600mm，質量為310kg。

本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：

具有體積與重量小、造價低、使用方便等一系列優點，能夠大大降低其布放與回收對輔助設備及母船的要求，使用更加簡便。整體為開架式，具有模塊化的結構，支持功能快速擴展，模塊之間具有牢靠的結構連接，可實現模塊之間結構互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，能夠適應多種不同的工作環境。