[發明專利]一種多機植保地面站控制方法

在審

• 申請號: 201811434095.2
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109542118A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 張杰;蘇穎;翟智云
• 申請（專利權）人: 無錫飛天俠科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 秦昌輝

1.一種多機植保地面站控制方法，包括通信模塊、地圖模塊、用戶管理模塊、數據保存模塊、數據交互模塊，其特征在于：通信模塊采取自定義的數據通信協議，通過電臺、串口等與地面站連接，實現無人機與地面站之間的通信，地面站還定時檢測飛行器發送的心跳包，實時監測飛行器的連接情況，發現異常時及時處理。

2.根據權利要求1所述的一種多機植保地面站控制方法，其特征在于：所述地圖模塊在QT軟件中可以導入VUE框架搭建的地圖，在地圖中利用地圖上的一些工具，實現一些功能；通過地圖上的繪圖工具，可以繪制折線以及多邊形，以此實現飛行器目標點、航線等規劃以及對所有在線飛行器目標點、航線等整體偏移，特別的，在植保航線的規劃中，還能控制航線之間的間距和飛行的角度，這樣能夠根據不同的植保任務來進行調整，能夠最大程度的滿足植保作業任務；還能通過讀取txt等文件實現讀取目標點、航線，將其在地圖上顯現；實現創建多機植保/集群任務；可以在地圖上創建多個植保/集群任務，通過創建飛行任務的按鈕來輸入飛行器的臺數(支持加載100臺飛行器)；在地圖上繪制每臺飛行器的飛行軌跡，每臺飛行器將當前的位置信息通過通訊模塊最終發送到地面站，地面站接收到數據后，根據飛行器的航線信息解算出位置，生成位置指令，由地面端的通信模塊發送給機載端通信模塊，最終發送到多機植保飛行中的飛行器。

3.根據權利要求1所述的一種多機植保地面站控制方法，其特征在于：所述用戶管理模塊地面站將進行分用戶管理，分為普通用戶和管理員管理；普通用戶登錄地面站，只能看到一些數據顯示，不能進行具體的設置操作；管理員登錄，可以對地面站軟件進行完全控制，可以進行一些設置和修改的操作。這樣的分用戶管理能確保系統的安全性。

4.根據權利要求1所述的一種多機植保地面站控制方法，其特征在于：所述數據保存模塊分為飛行數據保存和目標點數據保存；飛行數據保存，將飛行器的相關信息包括每個飛行器的絕對位置及相對位置等信息存儲下來，同時要求飛行器按順序排列，以第一架飛行器的第一個目標點的經緯度為基準，將其他飛行器相對位置確定下來，這樣在在變換飛行區域后，可以根據儲存的無人機相對位置轉化為實際的經緯度，將所有飛行器的位置在區域內快速配置起來；同時將支持飛行器數據保存并實時導出，在串口連接上以后，利用信號與槽機制，發送信號，觸發槽函數就開始寫入數據；串口關閉后就停止寫入數據；記錄的數據將以開始記錄信息的日期為文件名導出，導出的是.csv格式文件，能支持excel軟件打開；目標點的數據保存，當飛行器的目標點、航線等信息配置完成后，可以實現一鍵保存/上傳，保存的是以時間為名字的文件夾，內有.txt為后綴名的文件，即是飛行器飛行軌跡的目標點的經緯度等信息；還可以導入目標點，在文件中讀取相應無人機目標點后加載在地圖上，即加載飛行器的歷史飛行軌跡。

5.根據權利要求1所述的一種多機植保地面站控制方法，其特征在于：所述數據交互模塊分為飛行數據顯示、指令發送、曲線顯示模；飛行器數據顯示，采用獨立窗口來顯示飛行器的數據；連接上串口之后，就會接收到連上的飛行器信息，將通過UAS號，用多個獨立窗口的形式來顯示所有在線飛行器信息，其中每個獨立的窗口又會顯示對應飛行器的具體信息，包括實時電壓，實時飛行狀態等信息；窗口界面十分友好，還能夠顯示飛行器中參數的情況，比如電池電量過低時會在窗口中發出電量低警報信息，飛行器掉線也會及時發出警報信息；能夠讓地面站的操縱人員能夠對飛行器的信息實現實時監控，對危險的情況及時做出處理，確保飛行器的飛行安全；指令發送，在每個飛行器的獨立窗口內設置兩個應急模式按鈕，綁定相應的函數，分別能夠切換到緊急返航模式和緊急降落模式，當飛行器發生危險或者異常時，地面的操縱人員可以按這兩個按鈕使飛行器按照設置進行返航著陸或者原地降落，確保飛行器的安全；曲線顯示，用曲線表現出飛行器的一些實時數據，比如pitch、roll、yaw等信息的變化趨向。利用QT中的信號與槽機制，實時獲取飛行器的狀態，然后通過QT中QCustomPlot類來繪制曲線。同時還支持曲線記錄和曲線回放功能，在讀取飛行器數據時就同時記錄數據，然后將數據以二進制的方式保存下來，再次查看這個曲線時，可以解析這個二進制文本，再讀取其中的數據，實現曲線的重繪。