[發(fā)明專利]一種機(jī)罩焊接單元

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811434062.8
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109352200A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 嚴(yán)立兵;葛中雨;胡躍
• 申請（專利權(quán)）人: 卓弢機(jī)器人鹽城有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/00;B23K37/04
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

1.一種機(jī)罩焊接單元，其特征是：包括供料模塊、運(yùn)移模塊、焊接支撐模塊、焊接模塊、抓手暫存模塊；其中供料模塊環(huán)形布置于運(yùn)移模塊的周圍，供料模塊的布置間隙之間設(shè)置有焊接支撐模塊，焊接模塊位于焊接支撐模塊的相鄰位置，抓手暫存模塊位于運(yùn)移模塊與供料模塊之間；

其中供料模塊以運(yùn)移模塊為中心，運(yùn)移模塊的工作半徑為半徑，順時針方向依次布置有第一加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)、第二加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)、上蓋儲料機(jī)構(gòu)、第三加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)、第一支撐架儲料機(jī)構(gòu)、左側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)、右側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)；所述第一加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)、第二加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)、第三加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)、第一支撐架儲料機(jī)構(gòu)、左側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)、右側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)、上蓋儲料機(jī)構(gòu)沿環(huán)形圈狀布置；

所述運(yùn)移模塊為六軸搬運(yùn)機(jī)器人，在六軸搬運(yùn)機(jī)器人的工作臂端部連接有抓手轉(zhuǎn)接座；

所述抓手暫存模塊順時針方向依次包括4組暫存支架，其中第一暫存支架位于第二加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)和上蓋儲料機(jī)構(gòu)之間，所述第一暫存支架上安裝有加強(qiáng)筋壓緊工裝抓手，第二暫存支架位于左側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)和右側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)之間，第二暫存支架上方設(shè)置有左右側(cè)板抓手，第三暫存支架位于右側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)和上蓋儲料機(jī)構(gòu)之間，所述第三暫存支架上設(shè)置有鉸鏈抓手與上蓋抓手，所述焊接支撐模塊與上蓋儲料機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有下料機(jī)構(gòu)，在下料機(jī)構(gòu)與焊接支撐模塊之間設(shè)置有第四暫存支架，所述第四暫存支架上設(shè)置有后側(cè)加強(qiáng)筋壓緊工裝抓手；

所述焊接支撐模塊分別包括機(jī)罩支撐支架焊合件工裝、上罩加強(qiáng)筋組裝焊接工裝、上罩合裝焊接工裝；

所述焊接模塊包括一個六軸焊接機(jī)器人，所述六軸焊接機(jī)器人位于安裝于一個作動軸線與焊接支撐模塊軸線平行的地軌上，通過地軌沿焊接支撐模塊移動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)罩焊接單元，其特征是：其中第一加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體A，所述支撐框體A內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有料盤A，所述料盤A通過一個固定于支撐框體A上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤A包括環(huán)形陣列布置的4組分料盤A，相鄰的分料盤A之間高低錯列布置，所述分料盤A上陣列設(shè)置有若干加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)A，各加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)A包括若干用于插入到加強(qiáng)筋定位孔的加強(qiáng)筋定位銷A，加強(qiáng)筋定位銷A直線陣列布置，陣列軸線垂直于料盤A的半徑；

第二加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體B，所述支撐框體B內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有料盤B，所述料盤B通過一個固定于支撐框體B上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)B進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤B包括環(huán)形陣列布置的4組分料盤B，相鄰的分料盤B之間高低錯列布置，所述分料盤B上陣列設(shè)置有若干加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)B，各加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)A包括若干用于插入到加強(qiáng)筋定位孔的加強(qiáng)筋定位銷B，加強(qiáng)筋定位銷B直線陣列布置，陣列軸線垂直于料盤B的半徑；

第三加強(qiáng)筋儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體C，所述支撐框體C內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有料盤C，所述料盤C通過一個固定于支撐框體C上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)C進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤C包括環(huán)形陣列布置的4組分料盤C，相鄰的分料盤C之間高低錯列布置，所述分料盤C上陣列設(shè)置有若干加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)C，各加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)C包括若干用于插入到加強(qiáng)筋定位孔的加強(qiáng)筋定位銷C；

所述第一支撐架儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體D，所述支撐框體D內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有料盤D，所述料盤D通過一個固定于支撐框體D上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)D進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤D包括環(huán)形陣列布置的4組分料盤D，相鄰的分料盤D之間高低錯列布置，所述分料盤D上陣列設(shè)置有若干加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)D，各加強(qiáng)筋定位機(jī)構(gòu)D包括若干用于插入到加強(qiáng)筋定位孔的加強(qiáng)筋定位銷D；

所述左側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體E，所述支撐框體E內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有一個料盤E，所述料盤E通過一個固定于支撐框體E上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)E進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤E包括環(huán)形陣列布置的兩組分料盤E，所述分料盤E包括若干相對料盤E旋轉(zhuǎn)軸線直線陣列布置的左側(cè)板托板，在左側(cè)板托板上沿左側(cè)板的輪廓設(shè)置有若干用于與左側(cè)板輪廓邊緣接觸的定位塊A；

所述右側(cè)板儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體F，所述支撐框體F內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有一個料盤F，所述料盤F通過一個固定于支撐框體F上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)F進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤F包括環(huán)形陣列布置的兩組分料盤F，所述分料盤F包括若干相對料盤F旋轉(zhuǎn)軸線直線陣列布置的右側(cè)板托板，在右側(cè)板托板上沿左側(cè)板的輪廓設(shè)置有若干用于與左側(cè)板輪廓邊緣接觸的定位塊B；

所述上蓋儲料機(jī)構(gòu)包括一個支撐框體G，所述支撐框體G內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有一個料盤G，所述料盤G通過一個固定于支撐框體G上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)G進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述料盤G包括環(huán)形陣列布置的兩組分料盤G，所述分料盤G包括若干相對料盤G旋轉(zhuǎn)軸線直線陣列布置的上蓋托板，在上蓋托板上沿頂蓋的輪廓設(shè)置有若干用于與上蓋輪廓內(nèi)側(cè)接觸的定位塊C。