[發明專利]一種桁架機器人用夾具

在審

• 申請號: 201811433710.8
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109773752A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 吳躍新;鄧志敏
• 申請（專利權）人: 嘉興博信機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 劉君

一種桁架機器人用夾具，涉及夾具領域，包括方形框架、用于與桁架機器人連接的快換系統、風刀、四個豎直氣動抓手，豎直氣動抓手的開口朝下，其能從豎直方向夾住物品；四個水平氣動抓手，四個水平氣動抓手兩兩一組、交替并列地分布于框架的下方，同一組的兩個水平氣動抓手分別連接著移動架，移動架上端固定有滑塊，滑塊與直線滑軌滑動連接，與同一組的兩個水平氣動抓手分別連接的移動架通過同一根移動橫桿與伸縮氣缸連接，兩個伸縮氣缸分別安裝于框架的兩側；同一組的兩個水平氣動抓手的開口朝著與其相鄰的豎直氣動抓手方向，其能從水平方向夾住物品。本申請提供一種桁架機器人用夾具，其能從多個方向同時夾住物品的多個部位，抓取更牢固。

技術領域

本發明涉及夾具領域，具體涉及一種桁架機器人用夾具。

背景技術

桁架機器人也叫做直角坐標機器人和龍門式機器人。工業應用中，能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。廣泛地運用在生產車間用以抓取移轉物件。目前，常見的桁架機器人較多地為龍門式結構，即一橫梁兩端分別可滑動地搭載在兩平行的支撐梁上，橫梁底側安裝抓取治具，如此，抓取治具抓取物件后，橫梁沿支撐梁移動，從而將物件從一位置移送至另一位置。

近年來，隨著國內汽車行業的快速增長，國內裝配線制造商也得到了迅猛發展，工業機器人的應用使工人在規模化生產過程中擺脫了單調重復的體力勞動，改善了工作環境，同時提高了產品質量，因此成為企業自動化改造的必然選擇，桁架機器人以其高可靠性、高速度、大負載、大行程、低成本等特點，在物料傳輸領域有獨特的優勢；在實際生產作業中，汽車裝配線上會出現各種特殊形狀、結構的零部件，然而現有桁架機器人的夾具往往結構固定，只能從單一方向抓牢物品的某個部位，顯然這種夾具不適用于汽車裝配線上出現的特殊形狀、結構的零部件。

發明內容

為了解決上述現有技術中存在的缺陷，本申請提供一種桁架機器人用夾具，其能從多個方向同時夾住物品的多個部位，抓取更牢固，特別適用于特殊形狀、結構的零部件。

為了實現上述技術效果，本發明的具體技術方案如下：

一種桁架機器人用夾具，包括：

一方形框架，所述框架包括外側的呈長方形的基梁及內側的多根橫梁與縱梁，所述橫梁與縱梁通過焊接與所述基梁連接；

一快換系統，所述快換系統通過一安裝座固定在框架中央上方，所述快換系統用于與桁架機器人連接；

一風刀，所述風刀通過多個安裝支架與所述基梁的長邊連接，所述風刀上設有多個進氣快接與出氣快接，所述進氣快接通過三通閥與總電磁閥連接，所述總電磁閥與氣源連接；

四個豎直氣動抓手，四個所述豎直氣動抓手兩兩一組、分別豎直地固定于兩根所述基梁的短邊正下方；所述豎直氣動抓手的開口朝下，其能從豎直方向夾住物品；

四個水平氣動抓手，四個所述水平氣動抓手兩兩一組、交替并列地分布于所述框架的下方，同一組的兩個所述水平氣動抓手分別連接著“「”型移動架的豎直段，所述移動架的水平段上端固定有滑塊，所述滑塊與固定于框架下方的直線滑軌滑動連接，與同一組的兩個水平氣動抓手分別連接的移動架通過同一根移動橫桿與固定于框架下方的伸縮氣缸連接，兩個所述伸縮氣缸分別安裝于框架的兩側；同一組的兩個所述水平氣動抓手的開口朝著與其相鄰的所述豎直氣動抓手方向，其能從水平方向夾住物品。

進一步地，四個所述豎直氣動抓手的連線呈一平行四邊形，且其中兩豎直氣動抓手安裝于基梁的對角處。