[發明專利]一種桁架機器人用夾具

在審

• 申請號: 201811433710.8
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109773752A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 吳躍新;鄧志敏
• 申請（專利權）人: 嘉興博信機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 劉君

1.一種桁架機器人用夾具，其特征在于，包括：

一方形框架，所述框架包括外側的呈長方形的基梁及內側的多根橫梁與縱梁，所述橫梁與縱梁通過焊接與所述基梁連接；

一快換系統，所述快換系統通過一安裝座固定在框架中央上方，所述快換系統用于與桁架機器人連接；

一風刀，所述風刀通過多個安裝支架與所述基梁的長邊連接，所述風刀上設有多個進氣快接與出氣快接，所述進氣快接通過三通閥與總電磁閥連接，所述總電磁閥與氣源連接；

四個豎直氣動抓手，四個所述豎直氣動抓手兩兩一組、分別豎直地固定于兩根所述基梁的短邊正下方；所述豎直氣動抓手的開口朝下，其能從豎直方向夾住物品；

四個水平氣動抓手，四個所述水平氣動抓手兩兩一組、交替并列地分布于所述框架的下方，同一組的兩個所述水平氣動抓手分別連接著型移動架的豎直段，所述移動架的水平段上端固定有滑塊，所述滑塊與固定于框架下方的直線滑軌滑動連接，與同一組的兩個水平氣動抓手分別連接的移動架通過同一根移動橫桿與固定于框架下方的伸縮氣缸連接，兩個所述伸縮氣缸分別安裝于框架的兩側；同一組的兩個所述水平氣動抓手的開口朝著與其相鄰的所述豎直氣動抓手方向，其能從水平方向夾住物品。

2.如權利要求1所述的一種桁架機器人用夾具，其特征在于，四個所述豎直氣動抓手的連線呈一平行四邊形，且其中兩豎直氣動抓手安裝于基梁的對角處。

3.如權利要求2所述的一種桁架機器人用夾具，其特征在于，所述框架由長方形的基梁、兩根長縱梁、兩根短縱梁和兩根連接橫梁組成，兩根所述長縱梁、兩根所述連接橫梁以所述基梁的正中心呈中心對稱地布置于所述基梁的內側，所述長縱梁的一末端與所述基梁的短邊垂直連接、另一末端與所述連接橫梁垂直連接，所述連接橫梁的一末端與所述基梁的長邊垂直連接、另一末端與所述長縱梁垂直連接；所述短縱梁與長縱梁平行設置，其一末端與連接橫梁的正中央垂直連接、另一末端固定在與該連接橫梁相鄰的基梁短邊上；所述伸縮氣缸安裝在所述短縱梁的正下方，所述直線滑軌分別安裝在該短縱梁兩側的長縱梁、基梁的長邊的正下方。

4.如權利要求1至3中任一項所述的一種桁架機器人用夾具，其特征在于，還包括一控制箱，所述控制箱固定安裝于所述框架上，所述控制箱內設有多個支路電磁閥、多個控制閥，各控制閥分別與總電磁閥、支路電磁閥信號連接，各所述支路電磁閥通過氣路分別與所述伸縮氣缸、豎直氣動抓手、水平氣動抓手連接。

5.如權利要求4所述的一種桁架機器人用夾具，其特征在于，還包括兩個機械式限位開關，其中一限位開關安裝于所述基梁頂角處、另一限位開關安裝于所述基梁的長邊。