[發明專利]一種山核桃采摘機器人

有效

• 申請號: 201811432163.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109197159B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 劉艷榮
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種山核桃采摘機器人，包括車架、設置在車架左側的左履帶輪、設置在車架右側的右履帶輪、設置在車架上用于驅動左履帶輪轉動的左電機、設置在車架上用于驅動右履帶輪轉動的右電機；所述車架上安裝有用于震落山核桃的捶打機構，以及用于接收山核桃的回收機構；該山核桃采摘機器人不僅結構簡單，而且能夠實現山核桃的采摘和回收。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體是指一種山核桃采摘機器人。

背景技術

山核桃是安徽浙江交界一帶特有的樹種，經濟價值非常高，可是山核桃果實采摘困難。核桃樹皮非常光滑，枝干脆易折。果實采摘至今還需要果農爬到一二十米高的核桃樹上用竹竿敲打下來，果農勞動強度大、效率低，特別是十分危險，每年都會由此引發慘痛的傷亡事故，年年都有因山核桃采收造成的死傷悲劇。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明專利的目的在于克服現有技術上的缺陷，提供一種山核桃采摘機器人，其不僅結構簡單，而且能夠實現山核桃的采摘和回收。

(二)技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種山核桃采摘機器人，包括車架、設置在車架左側的左履帶輪、設置在車架右側的右履帶輪、設置在車架上用于驅動左履帶輪轉動的左電機、設置在車架上用于驅動右履帶輪轉動的右電機；所述車架上安裝有用于震落山核桃的捶打機構，以及用于接收山核桃的回收機構；

所述回收機構包括安裝在車架上且向車架前端伸出的固定板，所述固定板上沿車架的長度方向設有滑軌，所述滑軌上滑動連接有滑塊，所滑塊上安裝有主機械臂；所述主機械臂上安裝有U形架，所述固定板上安裝有第一電動推桿，所述第一電動推桿的伸縮端與U形架固定連接用于驅動主機械臂在滑軌上滑動；

所述主機械臂上在遠離車架的一端兩側分別鉸接有左弧形臂和右弧形臂；所述左弧形臂上設有向左延伸的左連接塊，所述右弧形臂上設有向右延伸的右連接塊；所述固定板上沿車架的長度方向設有第二電動推桿，所述第二電動推桿的伸縮端鉸接有左連桿和右連桿，所述左連桿上在遠離第二電動推桿的一端與左連接塊鉸接，所述右連桿上在遠離第二電動推桿的一端與右連接塊鉸接；

所述左弧形臂的外側面上設有左弧形支撐板，所述左弧形臂上沿其弧線方向鉸接有多個左撐桿，所述左撐桿之間設有左盛接布，所述左弧形支撐板上鉸接有多個與所述左撐桿一一對應的左電動推桿，所述左電動推桿的伸縮端鉸接在與其對應的左撐桿上，所述左電動推桿與左撐桿的鉸接點靠近左弧形臂處；所述右弧形臂的外側面上設有右弧形支撐板，所述右弧形臂上沿其弧線方向鉸接有多個右撐桿，所述右撐桿之間設有右盛接布，所述右弧形支撐板上鉸接有多個與所述右撐桿一一對應的右電動推桿，所述右電動推桿的伸縮端鉸接在與其對應的右撐桿上，所述右電動推桿與右撐桿的鉸接點靠近右弧形臂處。

通過上述技術方案，山核桃采摘機器人工作時，由左電機和右電機分別驅動左履帶輪和右履帶輪轉動，進而帶動機器人運動至山核桃樹旁；接著回收機構動作，第二電動推桿收縮通過左連接桿和左連接塊帶動左弧形臂撐開，同時通過右連接桿和右連接塊帶動右弧形臂撐開，另外通過左電動推桿帶動左撐桿將左盛接布撐開形成倒錐形，同時通過右電動推桿帶動右撐桿將右盛接布撐開形成倒錐形；然后第一電動推桿伸出通過U形架帶動主機械臂向前伸出，使得山核桃樹位于左弧形臂和右弧形臂之間，接著第二電動推桿伸出通過左連接桿、左連接塊以及右連接桿、右連接塊分別驅動左弧形臂和右弧形臂相向運動抱緊山核桃樹干；然后捶打機構捶打山核桃枝干將山核桃樹上的核桃震落，進入左盛接布和右盛接布形成的倒錐形空間內；以便于將山核桃進行回收；回收完成之后第二電動推桿收縮通過左連接桿和左連接塊帶動左弧形臂撐開，同時通過右連接桿和右連接塊帶動右弧形臂撐開；然后第一電動推桿收縮使左弧形臂和右弧形臂離開山核桃樹干。