[發明專利]一種山核桃采摘機器人

有效

• 申請號: 201811432163.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109197159B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 劉艷榮
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種山核桃采摘機器人，其特征在于，包括車架、設置在車架左側的左履帶輪、設置在車架右側的右履帶輪、設置在車架上用于驅動左履帶輪轉動的左電機、設置在車架上用于驅動右履帶輪轉動的右電機；所述車架上安裝有用于震落山核桃的捶打機構，以及用于接收山核桃的回收機構；

所述回收機構包括安裝在車架上且向車架前端伸出的固定板，所述固定板上沿車架的長度方向設有滑軌，所述滑軌上滑動連接有滑塊，所述 滑塊上安裝有主機械臂；所述主機械臂上安裝有U形架，所述固定板上安裝有第一電動推桿，所述第一電動推桿的伸縮端與U形架固定連接用于驅動主機械臂在滑軌上滑動；

所述主機械臂上在遠離車架的一端兩側分別鉸接有左弧形臂和右弧形臂；所述左弧形臂上設有向左延伸的左連接塊，所述右弧形臂上設有向右延伸的右連接塊；所述固定板上沿車架的長度方向設有第二電動推桿，所述第二電動推桿的伸縮端鉸接有左連桿和右連桿，所述左連桿上在遠離第二電動推桿的一端與左連接塊鉸接，所述右連桿上在遠離第二電動推桿的一端與右連接塊鉸接；

所述左弧形臂的外側面上設有左弧形支撐板，所述左弧形臂上沿其弧線方向鉸接有多個左撐桿，所述左撐桿之間設有左盛接布，所述左弧形支撐板上鉸接有多個與所述左撐桿一一對應的左電動推桿，所述左電動推桿的伸縮端鉸接在與其對應的左撐桿上，所述左電動推桿與左撐桿的鉸接點靠近左弧形臂處；所述右弧形臂的外側面上設有右弧形支撐板，所述右弧形臂上沿其弧線方向鉸接有多個右撐桿，所述右撐桿之間設有右盛接布，所述右弧形支撐板上鉸接有多個與所述右撐桿一一對應的右電動推桿，所述右電動推桿的伸縮端鉸接在與其對應的右撐桿上，所述右電動推桿與右撐桿的鉸接點靠近右弧形臂處；所述左弧形臂的下端面上安裝有左存儲箱機構，所述左存儲箱機構包括左回收框、左回收板、兩個左拉簧，所述左回收框安裝在左弧形臂的下端面上，所述左回收框上在靠近左弧形臂兩端的外側面上沿水平方向均設有左滑條，所述左回收板位于左回收框的下端開口處，所述左回收板上在靠近左弧形臂兩端的內側面上設有滑動連接在所述左滑條上的左連接滑塊；所述左回收框的外側面上在靠近左弧形臂兩端的外側面上均設有用于防止左連接滑塊滑離左滑條的左擋塊，所述左擋塊靠近左回收框的右端開口處；所述左回收框的外側面上在靠近左弧形臂兩端的外側面上均設有左凸柱，兩個左拉簧分別位于左回收框的兩側，且左拉簧的一端安裝在左凸柱上、另一端與左回收板的側面連接用于迫使左回收板向左擋塊方向運動；所述左回收板的右端開口處設有左弧形槽；

所述捶打機構包括立柱、轉盤、傳動桿、錘桿，所述立柱沿豎直方向安裝在車架上，所述立柱的上端安裝有第一機械臂以及用于驅動第一機械臂轉動的第一電機，所述第一機械臂上在遠離第一電機的一端安裝有第二機械臂以及用于驅動第二機械臂轉動的第二電機，所述第二機械臂上在遠離第二電機的一端安裝有第三機械臂以及用于驅動第三機械臂轉動的第三電機；所述第三機械臂上安裝有第四電機，所述轉盤安裝在第四電機的輸出軸上；所述第三機械臂上設有凸起，所述凸起內沿第三機械臂的長度方向設有滑孔，所述錘桿滑動連接在所述滑孔內；所述傳動桿的一端偏心地轉動連接在轉盤上、另一端與錘桿的一端鉸接，所述錘桿的另一端安裝有錘頭。

2.根據權利要求1所述的山核桃采摘機器人，其特征在于，所述右弧形臂的下端面上安裝有右存儲箱機構，所述右存儲箱機構包括右回收框、右回收板、兩個右拉簧，所述右回收框安裝在右弧形臂的下端面上，所述右回收框上在靠近右弧形臂兩端的外側面上沿水平方向均設有右滑條，所述右回收板位于右回收框的下端開口處，所述右回收板上在靠近右弧形臂兩端的內側面上設有滑動連接在所述右滑條上的右連接滑塊；所述右回收框的外側面上在靠近右弧形臂兩端的外側面上均設有用于防止右連接滑塊滑離右滑條的右擋塊，所述右擋塊靠近右回收框的左端開口處；所述右回收框的外側面上在靠近右弧形臂兩端的外側面上均設有右凸柱，兩個右拉簧分別位于右回收框的兩側，且右拉簧的一端安裝在右凸柱上、另一端與右回收板的側面連接用于迫使右回收板向右擋塊方向運動，所述右回收板的左端開口處設有右弧形槽。

3.根據權利要求1所述的山核桃采摘機器人，其特征在于，多個左撐桿中在靠近左弧形臂兩端位置處的左撐桿的側面上均設有左擋板；多個右撐桿中在靠近右弧形臂兩端位置處的右撐桿的側面上均設有右擋板。