[發明專利]一種礦井下自動移架方法及自動移架式液壓支架系統

在審

• 申請號: 201811431302.9
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN109707427A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 劉燦華;楊緒軍;李琳;郭安華;鞏春啟;馮超輝;徐西亮;劉廣重;張恒
• 申請（專利權）人: 彬縣水簾洞煤炭有限責任公司
• 主分類號: E21D23/04
• 分類號: E21D23/04;E21D23/26;E21D23/08
• 代理公司: 西安利澤明知識產權代理有限公司 61222
• 代理人: 賈曉玲

1.一種礦井下自動移架式液壓支架系統，其特征在于，包括：

液壓支架推移檢測系統，該液壓支架推移檢測系統包括：

至少一個的液壓支架，至少一個的所述液壓支架沿采煤工作面排列，用來支撐工作面頂板，及

支架控制器，該支架控制器設置于各液壓支架上，各支架控制器分別與本架的液壓支架壓力傳感器、行程傳感器、角度傳感器和管路壓力傳感器連接，以采集本架的頂板支架壓力、推移行程、運行姿態和主管路壓力數據，支架控制器通過控制程序實現對液壓支架移架過程的自動控制，及

壓力傳感器，該壓力傳感器設置于各液壓支架上，用于測量執行動作的液壓支架動作的供液壓力，并通過支架電液控制系統通信網絡傳送給鄰近的支架控制器；支架控制器的各種參數、閥值可以根據工作面液壓支架鄰近的主管路壓力進行動態調整，壓力越小，時間參數則調節的越大，壓力越大，則時間參數則調節的越小，及

行程傳感器，該行程傳感器用于測量各液壓支架的推移行程，及

角度傳感器，該角度傳感器用于測量液壓支架在移架過程中的運行姿態，及

高度傳感器，該高度傳感器用于測量液壓支架的高度。

2.一種礦井下自動移架方法，其特征在于包括以下步驟：

S100：檢測調整；

在支架動作前，先對給液壓支架的供液壓力進行檢測，判別供液壓力是否發生變化，如果變化，則應根據歷史數據對應的參數調整規律進行控制時間參數的等比例調整；

S200：降柱階段；

降柱階段按照設置的總體降柱時間參數開啟一個降柱總體時間窗口，在這個時間窗口內，再將降柱過程分為若干個降柱的小的階段接力而成，每個小的降柱階段需要將立柱壓力下降一個固定的幅值，然后打開移架測試時間窗口，測試一下是否能夠拉動支架，檢測行程傳感器值是否變化，如果能夠拉動支架，就結束降柱過程進入到移架階段，否則關閉移架動作及其移架測試時間窗口，繼續執行下一個降柱的小的階段，直到總體降柱時間窗口時間到達，結束降柱，并升架報故障；

S300：移架階段；

按照設置的總體降柱時間參數開啟一個移架總體時間窗口，在這個時間窗口內，執行移架動作，在移架過程中實時檢測行程傳感器值，當移架速度小于設定移架速度時，開啟小的時間窗口進行降柱，進行邊降邊移動作，當行程傳感器值其達到設置的目標值，或移架總體時間窗口到達時，結束移架階段；

S400：升柱階段；

對頂板進行完全支撐。

3.如權利要求2所述的一種礦井下自動移架方法，其特征在于，在S200中，在整個降柱階段實時檢測液壓支架的高度，液壓支架的高度下降幅度不得大于側護板高度的3/4，當其超過給定值時，立即結束降柱過程，并升柱報故障。

4.如權利要求2所述的一種礦井下自動移架方法，其特征在于，在S400中，升柱階段分為2個階段，第一個階段使液壓支架達到初始支撐狀態，使頂板達到支撐狀態，此時左右鄰架可以同步執行自動移架的降柱動作；第二個階段使液壓支架達到初撐力，完成對頂板的完全支撐；升柱的2個階段分別開設2個時間窗口進行動作控制，實時檢測液壓支架壓力傳感器數據，按照設定的液壓支架壓力傳感器設定的目標值進行升柱動作控制。

5.如權利要求2所述的一種礦井下自動移架方法，其特征在于，在S300中，移架過程中遇到底板松軟的場合，需要實施再降柱動作，此時，將給定再降柱時間窗口，按照高度傳感器設置值使立柱下降一個設定的高度值后結束再降柱動作，然后設置抬底動作時間窗口，打開液壓支架的抬底動作，當到達抬底動作時間窗口時，結束液壓支架的抬底動作。

6.如權利要求5所述的一種礦井下自動移架方法，其特征在于，在移架過程中使用角度傳感器實時檢測液壓支架的運行姿態，在液壓支架的姿態發生變化時，需要使用液壓支架的底調、側護板動作調正液壓支架運行姿態，使其保持與刮板輸送機保持垂直的關系。

7.如權利要求5所述的一種礦井下自動移架方法，其特征在于，移架過程中如果移架速度小于設定的移架速度最小值時，在總體降柱高度現場情況的前提下，再次打開一個時間窗口進行液壓支架同步降柱控制，當移架速度大于移架速度設置閾值時，結束降柱動作。

8.如權利要求2-7任一所述的一種礦井下自動移架方法，其特征在于，根據液壓支架各液壓閥的工作狀況實時適度調節時間參數，以保證其升降柱時按照液壓支架壓力傳感器控制、移架時按照行程傳感器控制能夠使動作到位。