[發(fā)明專利]一種履帶式站立康復(fù)輪椅

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811430401.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109512592A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史堯臣;孟令洋;于雪蓮;陳岱民;張龍飛;韓舒宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)春大學(xué)
• 主分類號(hào): A61G5/04
• 分類號(hào): A61G5/04;A61G5/10;A61G5/14;A61H1/02
• 代理公司: 長(zhǎng)春市吉利專利事務(wù)所 22206
• 代理人: 李曉莉

一種履帶式站立康復(fù)輪椅屬于下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置技術(shù)領(lǐng)域，包括履帶車、薄膜壓力傳感器、護(hù)欄架、座椅、座椅旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、絲杠滑臺(tái)和控制器。本發(fā)明根據(jù)康復(fù)醫(yī)學(xué)理論和康復(fù)機(jī)器人結(jié)合的原理，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)Ⅰ帶動(dòng)橫梁在徑向平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)Ⅱ帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)上的座椅沿著橫梁方向移動(dòng)的共同作用使得下肢功能障礙患者從初始坐姿狀態(tài)在90度范圍內(nèi)進(jìn)行站立康復(fù)訓(xùn)練，起到了下肢康復(fù)訓(xùn)練的作用，同時(shí)將康復(fù)訓(xùn)練裝置安裝于履帶車主體上，起到移動(dòng)代步行走的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于下肢站立康復(fù)訓(xùn)練裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及到一種履帶式站立康復(fù)輪椅。

背景技術(shù)

目前市面上普遍存在的輔助站立康復(fù)機(jī)器人多為下肢穿戴式輔助起立裝置，但存在造價(jià)高、自身重量大、穿戴費(fèi)時(shí)、訓(xùn)練數(shù)據(jù)無(wú)法記錄和無(wú)法對(duì)站立軌跡進(jìn)行追蹤的缺點(diǎn)。另外部分下肢功能障礙患者需要專業(yè)護(hù)理醫(yī)師來(lái)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，費(fèi)用昂貴且依賴性較強(qiáng)，并無(wú)法自主選擇性移動(dòng)行走。還有部分站立康復(fù)機(jī)器人輔助患者多為被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練，站立過(guò)程中上肢需參與提供輔助力，但長(zhǎng)期依靠手臂輔助站立，使得上肢各關(guān)節(jié)站立瞬時(shí)承受載荷較大，而造成上肢過(guò)度使用的慢性撞擊綜合癥，目前也沒(méi)有很好的辦法解決。

因此現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中亟需要一種新型的技術(shù)方案來(lái)解決這一問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種履帶式站立康復(fù)輪椅用來(lái)解決目前市面上的輔助站立康復(fù)機(jī)器人多為下肢穿戴式輔助起立裝置，造價(jià)高、穿戴費(fèi)時(shí)；被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練容易造成上肢過(guò)度使用的慢性撞擊綜合癥等技術(shù)問(wèn)題。

一種履帶式站立康復(fù)輪椅包括履帶車、薄膜壓力傳感器、護(hù)欄架、座椅、座椅旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、絲杠滑臺(tái)和控制器，所述履帶車的上部與護(hù)欄架固定連接；所述護(hù)欄架的內(nèi)底部固定安裝有鈑金Ⅰ；所述薄膜壓力傳感器固定安裝在鈑金Ⅰ的上部；所述座椅旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)安裝在護(hù)欄架的內(nèi)部；所述絲杠滑臺(tái)固定安裝在座椅旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的上部；所述座椅固定安裝在絲杠滑臺(tái)的上部；所述控制器分別與履帶車、薄膜壓力傳感器、座椅旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)以及絲杠滑臺(tái)連接。

所述履帶車包括直流減速電機(jī)、履帶、帶輪和鈑金Ⅱ；所述直流減速電機(jī)安裝于履帶車的車體尾端，直流減速電機(jī)通過(guò)履帶與帶輪連接；所述帶輪位于履帶車的車體前端；所述鈑金Ⅱ固定安裝在履帶車的車體上部。

所述座椅旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括立柱、橫梁、配重塊、主動(dòng)軸、同步帶輪Ⅰ、同步帶、同步帶輪Ⅱ、從動(dòng)軸、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ、蝸輪蝸桿減速器、軸和角度編碼器；

所述立柱固定安裝在鈑金Ⅰ的上部一側(cè)邊緣，立柱的上部設(shè)置有凹槽；所述橫梁的中部安裝在立柱的凹槽內(nèi)，并且橫梁以立柱為分界點(diǎn)，橫梁的上部一端與配重塊固定連接，橫梁的上部另一端與絲杠滑臺(tái)固定連接，橫梁在與凹槽側(cè)壁對(duì)應(yīng)的兩側(cè)均固定連接有法蘭盤(pán)，橫梁的一側(cè)法蘭盤(pán)通過(guò)鍵與主動(dòng)軸連接，橫梁的另一側(cè)法蘭盤(pán)通過(guò)鍵與從動(dòng)軸連接；

所述主動(dòng)軸通過(guò)軸承和軸承座安裝在立柱上，主動(dòng)軸與同步帶輪Ⅰ的內(nèi)部連接；所述同步帶的一端與同步帶輪Ⅰ嚙合傳動(dòng)，同步帶的另一端與同步帶輪Ⅱ嚙合傳動(dòng)；所述同步帶輪Ⅱ套裝在軸的外部；所述軸與蝸輪蝸桿減速器的輸出孔固定連接；所述蝸輪蝸桿減速器與步進(jìn)電機(jī)Ⅰ均固定安裝在鈑金Ⅰ的上部，蝸輪蝸桿減速器通過(guò)螺栓與步進(jìn)電機(jī)Ⅰ固定連接；

所述從動(dòng)軸通過(guò)軸承和軸承座安裝在立柱上；所述角度編碼器通過(guò)聯(lián)軸器Ⅰ連接并采用直角支架Ⅰ固定安裝于立柱上。

所述絲杠滑臺(tái)包括步進(jìn)電機(jī)Ⅱ、滾珠絲杠、移動(dòng)平臺(tái)和位移編碼器；所述滾珠絲杠的一端通過(guò)聯(lián)軸器與步進(jìn)電機(jī)Ⅱ連接，滾珠絲杠的另一端通過(guò)聯(lián)軸器Ⅱ與位移編碼器連接；所述移動(dòng)平臺(tái)套裝在滾珠絲杠的外部，移動(dòng)平臺(tái)的上部與座椅固定連接；所述位移編碼器通過(guò)直角支架Ⅱ固定連接在滾珠絲杠的端部。

所述絲杠滑臺(tái)通過(guò)螺栓螺母固定連接直角支架Ⅲ，并通過(guò)直角支架Ⅲ安裝于橫梁的上部。

所述護(hù)欄架的連接處均設(shè)置有角碼連接件。

通過(guò)上述設(shè)計(jì)方案，本發(fā)明可以帶來(lái)如下有益效果：