[發明專利]一種自行車行駛輔助方法

有效

• 申請號: 201811430046.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN111081011B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 潘亭;司海青;汪海波;陳永亮;張洪加
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0968;G08G1/16
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 張耀文

本發明公開了一種自行車行駛輔助方法，包括以下步驟：步驟1：對自行車行駛路徑進行區域劃分；步驟2：獲取自行車當前的運動狀態及各九宮格其他區域內距離自行車最近的交通實體的類型，并獲取其速度和相對于自行車的距離；步驟3：計算其他區域交通實體與自行車的相對距離和相對速度，并判斷其所屬的模糊集合；步驟4：根據交通實體類型和相對運動參數所屬的模糊集合判斷該交通實體與自行車的作用場類型；步驟5：根據各區域作用場類型給出對自行車運動狀態的建議。本發明提供的自行車行駛輔助方法的優點在于：綜合考慮了復雜路況中的不同交通實體類型，實現針對不同類型的交通實體進行動態預測判斷，提高了通行的安全性，能夠有效提高通行效率。

技術領域

本發明涉及交通輔助行駛技術領域，尤其涉及一種自行車行駛輔助方法。

背景技術

在非機動車道中自行車是影響交通安全和通行能力的主要因素，現有技術中還沒有針對自行車在騎行過程中的安全駕駛輔助技術。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種能夠判斷自行車行駛周邊的其他交通實體的運動趨勢，并判斷給出行駛建議的自行車行駛輔助方法。

本發明是通過以下技術方案解決上述技術問題的：

一種自行車行駛輔助方法，包括以下步驟：步驟1：對自行車行駛路徑進行區域劃分；步驟2：獲取自行車當前的運動狀態及各九宮格其他區域內距離自行車最近的交通實體的類型，并獲取其速度和相對于自行車的距離；步驟3：計算其他區域內交通實體與自行車的相對距離和相對速度，并判斷其所屬的模糊集合；步驟4：根據交通實體類型和相對運動參數所屬的模糊集合判斷該交通實體與自行車的作用場類型；步驟5：根據各區域作用場類型給出對自行車運動狀態的建議。

優選地，行駛區域劃分方法為：步驟1所述的區域劃分方位如下：以自行車行駛車道所在的直線為中心將整個行駛區域劃為左側、中間、右側三個大區域；以自行車前輪軸所在位置為基點，將自行車周邊區域分別劃分為右前側、右后側、右次后側、前側、后側、左前側、左后側、左次后側八個子區域。

優選地，所述交通實體的類型包括行人和自行車。

優選地，不同區域內的交通實體與自行車的相對距離為Δd_i(i＝1,2,…,8)，相對距離Δd_i的模糊集合|Δd_i|為{危險，近，中，遠}；則相對距離“危險”到“近”的門限值d₁為：其中，為自行車的速度，為對應區域內交通實體的速度，B_max為交通實體最大制動減速度，τ為自行車操作反應時間，α₀為常數；相對距離“中”到“遠”的門限值d₃為：其中，α₁和α₂為常數，a₀為自行車相對于該交通實體所在的區域的加速度；相對距離“近”到“中”的門限值d₂為d₁和d₃的中間值。

優選地，各區域內的交通實體與自行車的相對速度Δv_i(i＝1,2,…,8)的模糊集合|Δv_i|為： {負大，負小，零，正小，正大}；相對速度的門限值滿足以下條件：其中，v₁、v₂、v₃、v₄分別表示相對速度“負大”到“負小”、“負小”到“零”、“零”到“正小”、“正小”到“正大”的門限值。

優選地，如果交通實體與自行車保持目前的運動狀態有相互靠近的趨勢，則認為該交通實體與自行車形成的是排斥場，反之為吸引場；交通實體與自行車運動靠近的趨勢又大到小排列為：強排斥場、中排斥場、弱排斥場、零、弱吸引場、中吸引場、強吸引場。

優選地，交通實體類型與作用場類型的模糊推理規則如下：