[發明專利]一種自行車行駛輔助方法

有效

• 申請號: 201811430046.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN111081011B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 潘亭;司海青;汪海波;陳永亮;張洪加
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0968;G08G1/16
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 張耀文

1.一種自行車行駛輔助方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：對自行車行駛路徑進行區域劃分；步驟2：獲取自行車當前的運動狀態及各九宮格其他區域內距離自行車最近的交通實體的類型，并獲取其速度和相對于自行車的距離；步驟3：計算其他區域內交通實體與自行車的相對距離和相對速度，并判斷其所屬的模糊集合；步驟4：根據交通實體類型和相對運動參數所屬的模糊集合判斷該交通實體與自行車的作用場類型；步驟5：根據各區域作用場類型給出對自行車運動狀態的建議；

步驟1所述的區域劃分方位如下：以自行車行駛車道所在的直線為中心將整個行駛區域劃為左側、中間、右側三個大區域；以自行車前輪軸所在位置為基點，將自行車周邊區域分別劃分為右前側、右后側、右次后側、前側、后側、左前側、左后側、左次后側八個子區域；所述交通實體的類型包括行人和自行車；不同區域內的交通實體與自行車的相對距離為Δd_i，相對距離Δd_i的模糊集合|Δd_i|為{危險，近，中，遠}；i＝1,2,···,8；則相對距離“危險”到“近”的門限值d₁為：其中，為自行車的速度，為對應區域內交通實體的速度，B_max為交通實體最大制動減速度，τ為自行車操作反應時間，α₀為常數；相對距離“中”到“遠”的門限值d₃為：其中，α₁和α₂為常數，a₀為自行車相對于該交通實體所在的區域的加速度；相對距離“近”到“中”的門限值d₂為d₁和d₃的中間值；各區域內的交通實體與自行車的相對速度Δv_i的模糊集合|Δv_i|為：{負大，負小，零，正小，正大}；相對速度的門限值滿足以下條件：其中，v₁、v₂、v₃、v₄分別表示相對速度“負大”到“負小”、“負小”到“零”、“零”到“正小”、“正小”到“正大”的門限值；

如果交通實體與自行車保持目前的運動狀態有相互靠近的趨勢，則認為該交通實體與自行車形成的是排斥場，反之為吸引場；交通實體與自行車運動靠近的趨勢又大到小排列為：強排斥場、中排斥場、弱排斥場、零、弱吸引場、中吸引場、強吸引場；

交通實體類型與作用場類型的模糊推理規則如下：

自行車行駛所處的中間大區域對自行車的作用場判斷規則如下：

若中間大區域為排斥場，則自行車有離開本大區域的趨勢，若中間大區域為零或吸引場，則自行車保持在本大區域即可；當自行車當前所在的中間大區域對自行車的整體作用場為排斥場時，判斷左右兩側大區域對自行車的整體作用場類型，

如果任意一側大區域出現吸引場，則建議自行車進入該大區域，否則，比較各大區域的作用場類型，建議自行車進入排斥場較弱的大區域。