[發明專利]一種籬壁式葡萄采摘機及其控制方法

在審

• 申請號: 201811425535.8
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109328652A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 劉平;張同勛;劉寶花
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 李茜

本申請公開了一種籬壁式葡萄采摘機及其控制方法，收獲箱和升降平臺并列設置在移動平臺上，傳送裝置與升降平臺固定連接，傳送裝置位于收獲箱的正上方，采摘裝置固定設置在升降平臺上，控制裝置分別與移動平臺、升降平臺和采摘裝置電連接；傳送裝置上設置有倒立錐桶，傳送裝置與收獲箱之間設置有伸縮管，伸縮管兩端分別連通所述倒立錐桶與所述收獲箱。移動平臺帶動收獲箱、升降平臺、傳送裝置、采摘裝置和控制裝置移動，升降平臺和采摘裝置配合完成葡萄的采摘，當采摘完畢后放入傳送裝置中的倒立錐桶，進入倒立錐桶中的葡萄通過伸縮管進入到收獲箱內，由于伸縮管具有一定的緩沖作用，進而可以保證收獲葡萄過程中減少對葡萄的損傷。

技術領域

本申請涉及葡萄采摘技術領域，具體涉及一種籬壁式葡萄采摘機及其控制方法。

背景技術

葡萄是葡萄科葡萄屬木質藤本植物，葡萄味美可口、營養價值高，主要成分葡萄糖可被人體直接吸收，還含有礦物質鈣、鉀、磷、鐵以及多種維生素，以及多種人體必需氨基酸。

如果葡萄損傷，汁液流出則會造成葡萄中多種營養成分的流失。因此在進行葡萄采摘時，只有保證葡萄顆粒的完整性不被破壞，才能使得葡萄中富含的營養成分不流失。

但是，傳統技術中采摘葡萄的方式一般都是將葡萄采摘下之后，放入采摘籃中，整個采摘過程中完全依靠人工完成。采摘完畢后，還需要將葡萄按照成熟程度、質量優劣進行分類。在采摘和分類過程中容易造成葡萄的損傷。

發明內容

本申請為了解決上述技術問題提供，本申請是通過如下技術方案實現的：

第一方面，本申請實施例提供了一種籬壁式葡萄采摘機，包括：移動平臺、收獲箱、升降平臺、傳送裝置、采摘裝置和控制裝置，其中：所述收獲箱和所述升降平臺并列設置在所述移動平臺上，所述傳送裝置與所述升降平臺固定連接，所述傳送裝置位于所述收獲箱的正上方，所述采摘裝置固定設置在所述升降平臺上，所述控制裝置分別與所述移動平臺、所述升降平臺和所述采摘裝置電連接；所述傳送裝置上設置有倒立錐桶，所述傳送裝置與所述收獲箱之間設置有伸縮管，所述伸縮管兩端分別連通所述倒立錐桶與所述收獲箱；所述采摘裝置包括：固定底座、機械臂和采摘設備，所述固定底座固定設置在所述升降平臺上，所述機械臂分別與所述固定底座和所述采摘設備活動連接；所述控制裝置包括：控制器、顯示設備、驅動設備和采集設備，所述控制器分別與所述顯示設備、所述驅動設備和所述采集設備電連接，所述驅動設備分別所述升降平臺、所述采摘裝置和所述移動平臺電連接。

采用上述實現方式，移動平臺帶動收獲箱、升降平臺、傳送裝置、采摘裝置和控制裝置移動，升降平臺和采摘裝置配合完成葡萄的采摘，當采摘完畢后放入傳送裝置中的倒立錐桶，進入倒立錐桶中的葡萄通過伸縮管進入到收獲箱內，由于伸縮管具有一定的緩沖作用，進而可以保證收獲葡萄過程中減少對葡萄的損傷。

結合第一方面，在第一方面第一種可能的實現方式中，所述收獲箱設置有多個，多個所述收獲箱并排設置，多個所述收獲箱對應多個倒立錐桶，對應的所述倒立錐桶與所述收獲箱之間均設置有伸縮管。多個收獲箱分別用于放置不同等級的葡萄，并且對應每個收獲箱均對應設置倒立錐桶和伸縮管，從而可以避免葡萄采摘完畢后進行二次分類，減少了對葡萄的損傷。

結合第一方面第一種可能的實現方式，在第一方面第二種可能的實現方式中，所述采摘設備包括加持母體、加持滑塊、加持裝置和剪切裝置，其中：所述加持母體與所述機械臂活動連接，所述加持滑塊與所述加持母體活動連接，所述加持裝置和所述剪切裝置固定設置在所述加持滑塊上，所述加持裝置和所述剪切裝置對應設置。加持滑塊控制加持裝置將葡萄加持住后，再通過剪切裝置完成葡萄的精確采摘，避免剪切失誤，造成葡萄的損傷。

結合第一方面第二種可能的實現方式，在第一方面第三種可能的實現方式中，所述升降平臺與所述移動平臺之間設置一升降架，所述升降架分別連接所述升降平臺和所述移動平臺。升降架的設置，可以控制升降平臺到達合適的高度位置，有利于對葡萄的采摘。